arbotix_ros代码解读-arbotix_python软件包

arbotix_ros代码解读-arbotix_python软件包

说明：

• arbotix_python为python实现包，用于实际驱动机械臂或抓手

文件树：

├── arbotix_python
│   ├── bin
│   │   ├── arbotix_driver      #核心驱动，包括各种驱动函数实现
│   │   ├── arbotix_gui         #界面驱动，可用于通过界面控制各舵机，检测是否正常工作
│   │   └── arbotix_terminal    #终端驱动，可用于检测舵机是否正常工作，以及设置舵机。
│   ├── CHANGELOG.rst
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── demos
│   │   └── diagnostics.yaml    #配置参数，发布频率等
│   ├── mainpage.dox
│   ├── package.xml
│   ├── setup.py                #python包标识
│   └── src
│       └── arbotix_python
│           ├── arbotix.py        #arbotix的类实现
│           ├── arbotix.pyc
│           ├── ax12.py           #针对ax12舵机配置
│           ├── ax12.pyc
│           ├── controllers.py        #控制器基类
│           ├── controllers.pyc
│           ├── diff_controller.py    #差速控制器，用于差速底盘驱动
│           ├── diff_controller.pyc
│           ├── follow_controller.py  #关节链控制器，用于FollowJointTrajectory动作实现
│           ├── follow_controller.pyc
│           ├── __init__.py
│           ├── io.py                 #io类，用于数字io口的输出输入，以及模拟口输入
│           ├── io.pyc
│           ├── joints.py             #关节链基类
│           ├── joints.pyc
│           ├── linear_controller.py  #用于线性执行的控制器，具有绝对位置反馈
│           ├── linear_controller.pyc
│           ├── parallel_convert.py   #对于平行/棱柱关节，将角度转换为宽度，反之亦然
│           ├── parallel_convert.pyc
│           ├── publishers.py         #用于关节状态发布
│           ├── publishers.pyc
│           ├── servo_controller.py   #舵机控制器，用于实现不同舵机的控制实现
│           └── servo_controller.pyc