DashgoD1底盘新指南-6.3 树莓派使用gmaping建图

DashgoD1底盘新指南-6.3 树莓派使用gmaping建图

树莓派使用gmaping建图

本教程介绍使用Flash Lidar F4激光雷达、D1、树莓派3 进行 gmapping 建图。
若购买了EAI的树莓派3，树莓派的运行环境已经搭建了，只需要搭建PC端的环境。

树莓派上安装 Dashgo 包与 F4 驱动包

• Ctrl + Alt +T 打开终端，创建 dashgo_ws 工作空间

    $ mkdir -p  ~/dashgo_ws/src
    
    $ cd ~/dashgo_ws/src

• 下载Dashgo包并切换到 SLAM 版本

    $ git clone https://github.com/EAIBOT/dashgo.git
  
    $ cd dashgo
  
    $ git checkout slam_02
  

• 下载激光雷达Flash Lidar F4驱动

    $ cd ~/dashgo_ws/src
  
    $ git clone https://github.com/EAIBOT/flashgo.git
  
    $ cd flashgo
  
    $ git checkout 1.1.0
  

• 然后编译

    $ cd ~/dashgo_ws

    $ catkin_make

• 编译完成后，增加环境变量到 ~/.bashrc 文件中，执行如下命令

    $ echo "source ~/dashgo_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

    $ source ~/.bashrc

• source ~/.bashrc使环境变量的配置生效。

树莓派串口访问权限

• 创建 dashgo 和 flashlidar 的串口别名的访问

    $ roscd dashgo_bringup/startup
  
    $ sudo sh create_dashgo_udev.sh
  
    $ sudo sh create_flashlidar_udev.sh
  

• 重新插拔连接树莓派的 USB 线与串口线

• 修改两端的hosts文件

• 树莓派修改/etc/hosts文件，让树莓派知道PC端的IP与主机名

sudo vim /etc/hosts

127.0.0.1   localhost
127.0.1.1   dahsgo-d1
172.20.105.96 eaibot  #添加这行信息

# The following lines are desirable for IPv6 capable hosts
::1     ip6-localhost ip6-loopback
fe00::0 ip6-localnet
ff00::0 ip6-mcastprefix
ff02::1 ip6-allnodes
ff02::2 ip6-allrouters
PC端修改/etc/hosts文件，让PC端知道树莓派的IP与主机名
sudo vim /etc/hosts

127.0.0.1   localhost
127.0.1.1   eaibot
172.20.105.80 dahsgo-d1   #添加这行信息

# The following lines are desirable for IPv6 capable hosts
::1     ip6-localhost ip6-loopback
fe00::0 ip6-localnet
ff00::0 ip6-mcastprefix
ff02::1 ip6-allnodes
ff02::2 ip6-allrouters

注意：若没有设置两端的/etc/hosts文件，两端数据难以通信的。

树莓派运行扫地图主程序

    $ roslaunch dashgo_nav gmapping_demo.launch

PC端运行rviz

• PC端安装rviz包（前提：ROS系统已经安装成功）

    $ sudo apt-get install ros-indigo-serial ros-indigo-turtlebot-rviz-launchers

• PC端运行图形界面

    $ export ROS_MASTER_URI=http://172.20.105.96:11311

    $ roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch

注意：ROS_MASTER_URI 的 IP 要根据实际情况来定。

在正式建图前，需要对激光雷达与D1进行坐标校正，请看 “激光雷达与D1的坐标校正” 这章节。

键盘控制 D1 移动

• 树莓派端再启动一个窗口控制 D1 运动

    $ rosrun dashgo_bringup teleop_twist_keyboard.py

树莓派端保存地图

• 控制 D1 运动建地图后，可保存地图。

    $ roscd dashgo_nav/maps

    $ rosrun map_server map_saver -f my_map

• 运行效果如下图：