Kobuki入门教程-测试硬件

Kobuki入门教程-测试硬件

说明

• 介绍如何评估硬件组件状态

步骤

• kobuki_testsuite包提供了一系列的测试脚本，用于测试的具体kobuki硬件组件

• Test batteries： 详情查看单独文章

• 测试数字输出:

  $ rosrun kobuki_testsuite test_digital_output.py

• 这个程序将开始向机器人发送各种数字信号的信号。它将所有的输出信号设置为假，然后反复地把每一个都变成真。

• 测试事件:

$ rosrun kobuki_testsuite test_events.py

• 事件反馈下面几个方面信息：

  • buttons
  • bumpers
  • wheel drops
  • cliffs
  • plug/unplug adapter
  • dock/undock on base
  • charge completed
  • battery low/critical
  • digital input changes

• 测试模拟输入:此程序将连续打印来自四个模拟端口的输入

$ rosrun kobuki_testsuite test_analog_input.py

• 测试电压:这个程序不断打印电池电压。

$ rosrun kobuki_testsuite test_battery_voltage.py

• 测试陀螺：这个程序不断地打印陀螺所报道的角度和角速度。

$ rosrun kobuki_testsuite test_gyro.py

• 测试LED阵列：这个程序有不同的色彩组合在Kobuki的LED。

$ rosrun kobuki_testsuite test_led_array.py

• 测试简单的运动：这些程序只会使机器人旋转或翻译交替的方向。也许你需要安装 ros-indigo-kdl 包。

$ rosrun kobuki_testsuite test_rotation.py
$ rosrun kobuki_testsuite test_translation.py

• 测试声音：这个程序只是播放所有的系统的声音。

$ rosrun kobuki_testsuite test_sounds.py