MoveIt!入门教程-3D感知/配置

MoveIt!入门教程-3D感知/配置

说明

• 这章通过 MoveIt!配置3D传感器
• 在MoveIt!主要处理3D感知的组件是Occupancy Map Updater
• 更新器采用插件架构处理不同类型的输入。目前MoveIt!可用的插件有：
  • PointCloud Occupany Map Updater：输入点云数据（sensor_msgs/PointCloud2）
  • Depth Image Occupancy Map Updater: 输入深度图数据 (sensor_msgs/Image)

YAML 配置文件(Point Cloud)

• 通过YAML文件来配置3D传感器
• 一个处理点云数据的例子在这里：moveit_pr2 github project

sensors:
  - sensor_plugin: occupancy_map_monitor/PointCloudOctomapUpdater
    point_cloud_topic: /head_mount_kinect/depth_registered/points
    max_range: 5.0
    point_subsample: 1
    padding_offset: 0.1
    padding_scale: 1.0
    filtered_cloud_topic: filtered_cloud

• 一般参数：

  • sensor_plugin: 所用的插件名称

• 指定用于Point cloud updater的参数：

  • point_cloud_topic: 监控点云的主题
  • max_range: (用m算) Points further than this will not be used.
  • point_subsample: Choose one of every point_subsample points.
  • padding_offset: The size of the padding (in cm).
  • padding_scale:
  • filtered_cloud_topic: 已过滤的云发布的主题（主要用于调试）。已过滤的云是自过滤后产生的云。

YAML 配置文件 (深度图)

• 创建rgbd.yaml，通过它来配置3D传感器。
• 一个处理点云数据的例子在这里：moveit_advanced github project

sensors:
  - sensor_plugin: occupancy_map_monitor/DepthImageOctomapUpdater
    image_topic: /head_mount_kinect/depth_registered/image_raw
    queue_size: 5
    near_clipping_plane_distance: 0.3
    far_clipping_plane_distance: 5.0
    shadow_threshold: 0.2
    padding_scale: 4.0
    padding_offset: 0.03
    filtered_cloud_topic: filtered_cloud

• 一般参数：

  • sensor_plugin: 插件名称

• 指定用于Depth Map updater的参数：

  • image_topic: 监听的图像主题
  • queue_size: 队列的图像数
  • near_clipping_plane_distance:
  • far_clipping_plane_distance:
  • shadow_threshold:
  • padding_offset: The size of the padding (in cm).
  • padding_scale:
  • filtered_cloud_topic:已过滤的云发布的主题（主要用于调试）。已过滤的云是自过滤后产生的云。

更新launch文件

• 增加YAML文件到launch脚本
  • 更新MoveIt!配置目录中的launch目录中的moveit_sensor_manager.launch文件，增加传感器信息。
  • 这个文件是MoveIt!配置助手自动生成的，但是是空内容
  • 增加如下行到文件中，为MoveIt配置系列的传感器的源

<rosparam command="load" file="$(find my_moveit_config)/config/sensors_kinect.yaml" />

• 注意：要输入正确的目录

• Octomap 配置

  • 增加如下行到moveit_sensor_manager.launch文件

<param name="octomap_frame" type="string" value="odom_combined" />
<param name="octomap_resolution" type="double" value="0.05" />
<param name="max_range" type="double" value="5.0" />

• MOVEit！使用一个基于八叉树的结构来表示的世界。以上是Octomap的配置参数。
• 参数分析：
  • octomap_frame: 指定坐标参考系，如果使用移动机器人，参考系应是世界里的fixed frame
  • octomap_resolution: 指定分辨率
  • max_range: 指定输入此节点的最大范围值