Turtlebot入门-全景图演示

全景图演示

说明

全景演示将展示如何以令人印象深刻的turtlebot全景图片。通过turtlebot_panorama使用pano_ros快照和拼接在一起创建全景图片。

步骤

1. Turtlebot上，运行minimal.launch

$roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch

2. Turtlebot上，运行panorama.launch

$roslaunch turtlebot_panorama panorama.launch

3. 创建全景图，有两种方法创建。

• 方法1，通过rostopic,take_pano

$rostopic pub turtlebot_panorama/take_pano std_msgs/Empty

• 方法2，通过rosservice ,take_pano 0

$rosservice call turtlebot_panorama/take_pano 0 360.0 30.0 0.3

4. 停止创建并合并全景图，同样两个方法

• 方法1，通过rostopic,stop_pano

$rostopic pub turtlebot_panorama/stop_pano std_msgs/Empty

• 方法2，通过rosservice ,take_pano 2

$rosservice call turtlebot_panorama/take_pano 2 360.0 30.0 0.3

配置参数

上面利用rosservice 调用就使用了参数。2(模式) 360.0(角度) 30.0（间隔） 0.3（旋转速度）

1. 模式：

• 0 for snap&rotate (i.e. rotate, stop, snapshot, rotate, stop, snapshot, ...)
• 1 for continuous (i.e. keep rotating while taking snapshots)
• 2 to stop an ongoing panorama creation

2. 角度

3. 创建快照和旋转模式时为角度间隔（度），其他模式为时间间隔（以秒为单位）

4. 旋转速度（弧度/秒）

查看结果

1. 在工作台上，执行命令：

rosrun image_view image_view image:=/turtlebot_panorama/panorama

注意：先执行此命令，在执行创建全景图命令，360度自转完成，即自动生成全景图, 点击图片右键即可自动保存。

2. 效果图：

参考：

• http://wiki.ros.org/turtlebot_panorama
• http://wiki.ros.org/turtlebot_panorama/Tutorials/Demo