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说明:
ROS与Matlab语言入门教程介绍
本专栏转载《MATLAB-ROS工具箱教程》
来源地址:https://linhuican.gitbooks.io/matlab-ros/cont...
设置ROS网络使得不同的设备之间能够通信。不同的参与者或者节点通过注册到同一个ROS主控节点实现信息共享。ROS主控节点是唯一的并且每一个ROS网络只有一个主控节点。虽然一个设备能够运行多个节点...
机器人操作系统(Robot Operating System ROS)是一个能够让机器人系统的不同部分发现、传输和接收数据的通信接口。MATLAB®支持ROS是基于一个函数库,该函数库使得你在M...
一个ROS网络包含一个ROS主控节点和多个ROS节点,ROS主控节点通过与所有活动的ROS实体保持联系使得ROS网络能够通信。为能够与网络中的其它节点通信,每个节点都需要向ROS主控节点注册。M...
在ROS数据交换中消息是最主要的容器,主题(通过发布器和订阅器交换数据)和服务(请求和提供服务)都是使用消息在节点之间传递数据。每个消息都有消息类型来确认数据结构,例如,激光扫描仪的传感器数据通...
ROS节点最基本的交换数据的方式是发送和接收消息。消息通过主题传输,在ROS网络中,每一个主题都有唯一的名称。如果一个节点想要共享数据,那么它就要使用发布器将数据发送到主题。一个节点想要接收数据...
一些常见的ROS消息存储的格式,后期在使用之前需要进行转换。MATLAB能够帮助你转换常见的ROS消息格式,有利于简化应用。在本例,你可以探索激光扫描仪的消息类型,有关解压和压缩图片以及点云方面...
ROS支持两种主要的通信机制:话题和服务。话题拥有发布器和订阅器,用于发送和接收消息(参阅使用发布器和订阅器交换数据)。另一方面,服务通过允许请求和应答通信实现紧耦合。服务终端发送请求到服务器,...
本例程将探索如何在ROS参数服务器上增加和恢复参数,参数服务器和ROS管理节点运行在相同的设备上。参数通常在ROS网络中全局都是可用的,并且可以存储静态数据例如配置参数。支持的数据类型包括字符串...
“rosbag”或“bag”是ROS中存储消息数据的文件格式,这些包通常是通过订阅一个或多个ROS话题创建的,并用一种高效的文件结构存储接收到的消息数据。MATLAB可以读取rosbag文件,并...
ROS中的“tf”系统保持对多坐标系的跟踪并维护坐标系之间的关系于树型结构中。“tf”被分发,所以在ROS网络中的有关所有坐标系的信息每个节点都可以获得。MATLAB允许用户获得该变换树。本例程...
Simulink支持机器人操作系统(ROS),使得用户可用Simulink创建模型在ROS网络中使用。ROS是一个通信布局,允许机器人系统的不同部分以消息的形式交换信息。一个组件通过发布消息到一...
用户可以使用Simulink连接到一个物理机器人或者ROS使能的机器人仿真器,如Gazebo,用户将在本例程学习如下内容:
配置Simulink以连接到使用ROS的单独机器人仿真器;
发送速度...
本例中,用户将会运行一个模型,实现一个简单的闭环比例控制器,该控制器从仿真机器人(运行在基于ROS的仿真器)接收定位信息,并发送速度指令驱动机器人到达指定地点。用户可以在运行仿真的过程中,调整参...
在本例,用户将会配置一个模型为一个单独的ROS节点生成C++代码,将会转换代码到Ubuntu Linux系统,编译ROS节点并运行。
预备知识
这个例程需要嵌入式编码器;
必须要有Ubuntu...
ROS消息在Simulink中被表示为总线信号,每一个ROS消息都被映射为Simulink总线中对应的域,具有如下限制:
不支持常量,常量被Simulink总线排除在外;
不支持字符串数组(...
本例程演示如何使用PRM(Probabilistic Roadmap)路径规划器在给定地图计算两个位置之间的无障碍路径。PRM路径规划器通过在自由空间随机采样点并让他们互相建立连接,以在给定地图...
该例程演示如何使用机器人运动模型控制机器人跟踪目标路径。该例程使用“Pure Persuit”路径跟踪控制器驱动仿真机器人沿着预先决定的路径运动。要求的路径时一系列的陆标,该陆标是明确定义的或者...
该例程演示如何使用距离传感器的数据创建或更新地图,以及如何使用Robotics System Toolbox™中的转换函数(如“quat2eul”和“axang2rotm”)。该例程根据距离传感...
本例程演示如何使用MATLAB的ROS接口连接到TurtleBot,用户可以使用该接口从MATLAB连接到许多ROS支持的硬件。用户也可以使用Gazebo仿真器中的TurtleBot,请参阅“4...
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