ROS2与Gazebo11入门教程-LED插件
说明：
介绍LED插件
简介
LedPlugin是Gazebo自带的一个模型插件，可以同步闪烁和熄灭模型上的灯光和视觉对象。通过为该插件提供参数，可以选择要闪烁的灯光和视觉对象，还可以为...
教程 ROS2/二代机器人系统 下的文章
ROS2与Gazebo11入门教程-传感器噪声模型
说明：
介绍如何使用和修改传感器
简介
Gazebo提供了许多常见传感器的模型。在现实世界中，传感器会表现出噪声，因为它们无法完美地观察世界。默认情况下，Gazebo中的传感器会完美地观察...
ROS2与Gazebo11入门教程-接触式传感器（Contact Sensor）
说明：
介绍如何创建接触式传感器并通过插件或消息获取接触式传感器数据的过程
简介
接触式传感器会检测两个物体之间的碰撞，并报告与接触有关的力的位置
设置教程
首先新建一个工作目录，命令...
ROS2与Gazebo11入门教程-相机畸变（Camera Distortion）
说明：
介绍相机畸变（Camera Distortion）
简介
相机镜头通常会表现出一定程度的光学畸变，从而导致图像变形。一个示例就是鱼眼镜头相机，该相机通常在机器人应用程序中使用，来为...
ROS2与Gazebo11入门教程-用相机创建视频
说明：
介绍如何使用Gazebo仿真世界中的相机传感器创建视频
保存相机图像
Gazebo可以自动将相机图像保存到磁盘上。要实现这一点，必须向相机传感器模型添加一个save标签
创建一个带...
ROS2与Gazebo11入门教程-力/扭矩传感器
说明：
介绍如何在关节上使用力/扭矩传感器
快速开始
第1部分：查看运行中的传感器
创建一个含有力/扭矩传感器的仿真世界
将下述代码表示的仿真世界另存为force_torque_tutor...
ROS2与Gazebo11入门教程-逻辑相机传感器（Logical Camera Sensor）
说明：
介绍逻辑相机传感器
逻辑相机
相机输出的是图像，而逻辑相机输出的则是模型名称和位姿。 逻辑相机可以显示在同一位置上的相机可能看见哪些模型
逻辑相机示例
下载并保存这个仿真世界，...
ROS2与Gazebo11入门教程-物理仿真与传感器的锁步
说明：
介绍物理仿真与传感器的锁步
简介
有的时候，可能希望严格遵循为传感器指定的更新速率，即使这样会减慢物理仿真过程以等待传感器更新速率赶上来。
例如，在一台计算能力有限的计算机上运行高...
ROS2与Gazebo11入门教程-日志过滤
说明：
介绍如何使用日志过滤
简介
状态日志是Gazebo中仿真世界状态信息的记录。状态包括所有模型中所有链接的位姿、速度、加速度和施加在它们上面的力。Gazebo只会记录随时间发生变化的...
ROS2与Gazebo11入门教程-施加力/扭矩
说明：
介绍如何使用图形用户界面在仿真过程中对模型施加力和/或扭矩
施加力和扭矩示例
下面来看一个向简单模型施加力和扭矩的示例。打开Gazebo，并从“插入（Insert）”选项卡中将一个...
ROS2与Gazebo11入门教程-收集保存HDF5数据集
说明：
介绍如何收集保存HDF5数据集
简介
Gazebo提供了专用工具来将物理仿真数据转储为HDF5格式。
该数据集与“多体动力学基准问题（BPMD）”框架相结合可以用于对解决无偏双侧关...
ROS2与Gazebo11入门教程-代码自检
说明：
介绍代码自检实用程序
概述
Gazebo 8中引入了新的代码自检实用程序。这项新的服务使客户端可以接收具有某些请求变量值的更新消息。代码自检服务可用于调试Gazebo、插件甚至独立...
ROS2与Gazebo11入门教程-性能分析工具（Profiler）
说明：
介绍使用性能分析工具
介绍
Gazebo 11使用Ignition通用性能分析工具（Common Profiler）来检查和可视化不同线程、函数和方法的性能。
而Gazebo 9使...
ROS2与Gazebo11入门教程-性能指标
说明：
介绍性能指标
简介
Gazebo 9和11会发布一条名为/gazebo/performance_metrics的消息，该消息允许对仿真世界中每个传感器的性能进行检查
了解如何读取...
ROS2与Gazebo11入门教程-随机数
说明：
介绍如何使用该数学库中的相关数学函数
***随机数简介**
Gazebo软件可以使用一个随机数生成器。默认情况下，随机数种子（seed）被设置为运行Gazebo的进程的PID。但也...
ROS2与Gazebo11入门教程-话题订阅（Topics subscription）
说明
介绍如何使用Gazebo的消息传递基础设施——传输库（Transport Library）
概述
Gazebo在TCP/IP套接字上进行通信，该套接字允许独立程序与Gazebo进行交...
ROS2与Gazebo11入门教程-自定义消息
说明：
介绍如何创建自定义消息，以及如何在Gazebo插件中订阅和发布这些自定义消息
简介
Gazebo话题通过Google protobuf消息进行通信。Gazebo提供了一系列消息类型...
ROS2与Gazebo11入门教程-摩擦（Friction）
说明:
介绍如何使用物理引擎来实现期望的行为
引言
Gazebo的一个核心组件就是物理引擎
Gazebo中的每个物理引擎（如ODE，Bullet，Simbody，DART）都具有不同的摩擦...
ROS2与Gazebo11入门教程-扭转摩擦（Torsional Friction）
说明：
介绍如何在GUI或SDF中对扭转摩擦进行设置
概述
扭转摩擦当前仅适用于ODE物理引擎
为什么要扭转摩擦
无扭转摩擦的行为
当一个方盒在某个平面上旋转时，它们之间会有很大的接触...
ROS2与Gazebo11入门教程-碰撞位掩码（Collision bitmask）
说明：
介绍碰撞位掩码（Collision bitmask）
简介
从Gazebo 6开始，就可以控制哪些几何体发生碰撞。可以将位掩码应用于SDF“碰撞（collision）”元素，两个碰...