ROS2与Gazebo11入门教程-仿真世界插件
说明：
介绍仿真世界插件
前提条件
已经完成了前面两个教程的学习：
模型插件
插件101
代码
可以在gazebo/examples/plugins/factory资源中找到插件源代码...
Tim 发布的文章
ROS2与Gazebo11入门教程-编程控制仿真世界
说明：
介绍编程控制仿真世界
前提条件
已经完成了前面两节教程的学习：
模型插件
插件101
设置
本插件源代码可以在资源 gazebo/examples/plugins/world_...
ROS2与Gazebo11入门教程-系统插件
说明：
介绍系统插件
概述
源代码可以在资源 gazebo/examples/plugins/system_gui_plugin中找到。
本节教程将会创建一个源文件，该文件是gzclien...
ROS2与Gazebo11入门教程-电梯（Elevators）插件
说明：
介绍如何使用Gazebo中自带的插件
概述
Gazebo中的电梯由可以上下移动的轿厢组成，并带有一扇电梯门。原始（Prismatic）关节控制轿厢和电梯门
功能
电梯的功能是通...
ROS2与Gazebo11入门教程-被占事件（Occupied Event）
说明：
介绍被占事件
概述
SimEventsPlugin包含多个组件，其中之一是OccupiedEvent。
每当一个模型占据一个指定的三维区域时，OccupiedEvent就会发送一条...
ROS2与Gazebo11入门教程-空气动力学（Aerodynamics）插件
说明：
介绍升力（lift）和阻力（drag）这两种物理现象以及它们在Gazebo软件的LiftDragPlugin插件中是如何实现的
物理学背景知识
流体力学
流体力学是对液体和气体上或...
ROS2与Gazebo11入门教程-流体力学（Hydrodynamics）插件
说明：
介绍如何使用BuoyancyPlugin插件和LiftDragPlugin插件共同对水下物体（潜艇）的行为进行仿真
背景知识
浮力（Buoyancy）
浮力是指作用于浸没在流体中的...
ROS2与Gazebo11入门教程-重力补偿（Gravity compensation）插件
说明：
介绍如何在Gazebo中使用模型插件进行重力补偿，以及如何对内置的PID关节控制器进行补充完善
前提条件
学习完了“插件101”一节教程
学习完了从源代码安装Gazebo教程
安装...
ROS2与Gazebo11入门教程-包含插件（ContainPlugin）
说明：
介绍包含插件
简介
插件ContainPlugin是Gazebo中包含的一个仿真世界插件，当某物进入或退出一个块体（volume）时，该插件会发布一条消息。该插件可以用来触发一个动...
ROS2与Gazebo11入门教程-闪光灯插件（FlashlightPlugin）
说明：
介绍闪光灯插件
简介
FlashLightPlugin是Gazebo自带的一个模型插件，可以使模型上的灯光闪烁和熄灭。通过为该插件提供参数，可以选择要闪烁哪个闪光灯，而且还可以为...
ROS2与Gazebo11入门教程-LED插件
说明：
介绍LED插件
简介
LedPlugin是Gazebo自带的一个模型插件，可以同步闪烁和熄灭模型上的灯光和视觉对象。通过为该插件提供参数，可以选择要闪烁的灯光和视觉对象，还可以为...
ROS2与Gazebo11入门教程-传感器噪声模型
说明：
介绍如何使用和修改传感器
简介
Gazebo提供了许多常见传感器的模型。在现实世界中，传感器会表现出噪声，因为它们无法完美地观察世界。默认情况下，Gazebo中的传感器会完美地观察...
ROS2与Gazebo11入门教程-接触式传感器（Contact Sensor）
说明：
介绍如何创建接触式传感器并通过插件或消息获取接触式传感器数据的过程
简介
接触式传感器会检测两个物体之间的碰撞，并报告与接触有关的力的位置
设置教程
首先新建一个工作目录，命令...
ROS2与Gazebo11入门教程-相机畸变（Camera Distortion）
说明：
介绍相机畸变（Camera Distortion）
简介
相机镜头通常会表现出一定程度的光学畸变，从而导致图像变形。一个示例就是鱼眼镜头相机，该相机通常在机器人应用程序中使用，来为...
ROS2与Gazebo11入门教程-用相机创建视频
说明：
介绍如何使用Gazebo仿真世界中的相机传感器创建视频
保存相机图像
Gazebo可以自动将相机图像保存到磁盘上。要实现这一点，必须向相机传感器模型添加一个save标签
创建一个带...
ROS2与Gazebo11入门教程-力/扭矩传感器
说明：
介绍如何在关节上使用力/扭矩传感器
快速开始
第1部分：查看运行中的传感器
创建一个含有力/扭矩传感器的仿真世界
将下述代码表示的仿真世界另存为force_torque_tutor...
ROS2与Gazebo11入门教程-逻辑相机传感器（Logical Camera Sensor）
说明：
介绍逻辑相机传感器
逻辑相机
相机输出的是图像，而逻辑相机输出的则是模型名称和位姿。 逻辑相机可以显示在同一位置上的相机可能看见哪些模型
逻辑相机示例
下载并保存这个仿真世界，...
ROS2与Gazebo11入门教程-物理仿真与传感器的锁步
说明：
介绍物理仿真与传感器的锁步
简介
有的时候，可能希望严格遵循为传感器指定的更新速率，即使这样会减慢物理仿真过程以等待传感器更新速率赶上来。
例如，在一台计算能力有限的计算机上运行高...
ROS2与Gazebo11入门教程-日志过滤
说明：
介绍如何使用日志过滤
简介
状态日志是Gazebo中仿真世界状态信息的记录。状态包括所有模型中所有链接的位姿、速度、加速度和施加在它们上面的力。Gazebo只会记录随时间发生变化的...
ROS2与Gazebo11入门教程-施加力/扭矩
说明：
介绍如何使用图形用户界面在仿真过程中对模型施加力和/或扭矩
施加力和扭矩示例
下面来看一个向简单模型施加力和扭矩的示例。打开Gazebo，并从“插入（Insert）”选项卡中将一个...