ROS2与Gazebo11入门教程-制作模型
说明：
介绍如何制作模型
概述
SDF模型的范围可以从简单的形状到复杂的机器人。
它指的是 SDF标签，本质上是链接（links）、关节（joints）、碰撞对象（collision ob...
Tim 发布的文章
ROS2与Gazebo11入门教程-制作移动机器人
说明：
介绍如何制作移动机器人
概述
将展示Gazebo的基础模型管理功能，并通过引导用户完成创建一个使用差分驱动机制进行移动的两轮移动机器人的整个过程，来熟悉模型数据库中的基础模型表示方...
ROS2与Gazebo11入门教程-导入3D网格
说明：
介绍如何向Gazebo中导入3D网格
准备网格
Gazebo使用右手坐标系，其中Z轴正方向向上（垂直），X轴正方向向前（进入屏幕），而Y轴正方向朝向左侧。
降低复杂度，许多网格可能...
ROS2与Gazebo11入门教程-为机器人贴上网格
说明：
介绍如何为机器人贴上网格
概述
前提条件：已经完成了“制作移动机器人”教程中的任务。
网格可以在视觉上和传感器上为模型增加真实感。
本节教程将展示用户如何使用自定义网格来定义其模型...
ROS2与Gazebo11入门教程-向机器人添加传感器
说明：
介绍如何向机器人添加传感器
概述
将展示用户如何通过使用标签和连接一个组合模型的不同组件，直接从Gazebo模型数据库中的其他模型创建组合模型。
添加一个激光器
- 向机器人或...
ROS2与Gazebo11入门教程-制作简单的抓手模型
说明:
介绍如何制作简单的抓手模型
设置模型目录
请参考模型数据库文档和SDF文档来为本教程设置模型目录。
制作抓手模型
为仿真世界文件新建一个目录并进入该目录，命令为：
mkdir...
ROS2与Gazebo11入门教程-向机器人添加抓手模型
说明：
介绍如何向机器人添加抓手模型
机器人的组成部分
启动Gazebo并确保可以加载前两个教程中创建的模型。
移动底盘
根据“制作移动机器人”教程中的说明，您应该有了一个可以使用的移...
ROS2与Gazebo11入门教程-嵌套模型
说明：
介绍如何将一个模型嵌入到另一个模型中以创建模型集合
嵌套的模型
在“制作模型”一节教程中可以看到，模型SDF文件由链接和关节的集合组成。从SDF 1.5版开始，SDF的元素已经扩展...
ROS2与Gazebo11入门教程-模型编辑器
说明：
介绍如何使用“模型编辑器”创建模型
模型编辑器*
模型编辑器
确保已经安装了Gazebo软件
启动Gazebo，命令为：
$ gazebo
在“编辑”菜单上，点击“模型编...
ROS2与Gazebo11入门教程-动画盒子
说明：
介绍如何创建动画盒子
概述
本节教程将创建带有一个简单盒子的仿真世界，该盒子以10秒的频率重复循环一个动画，在动画中该盒子会在地面上四处滑动
本节教程还展示了使用Gazebo可执行...
ROS2与Gazebo11入门教程-制作动画模型（actor）
说明：
介绍如何制作动画模型（actor）
概述
本节教程将说明如何使用Gazebo的“actors”来创建脚本动画。
如果想要让实体遵循仿真中的预定义路径而不受物理引擎的影响，则动画会很...
ROS2与Gazebo11入门教程-三角网格的惯性参数
说明：
介绍三角网格的惯性参数
概述
精确的仿真需要合理的物理惯性参数：质量、质心位置以及所有链接的惯性矩矩阵。
本节教程将指导您完成获取和设置这些参数的整个过程，如果您有一些链接的3D模...
ROS2与Gazebo11入门教程-可见层
说明：
介绍如何将层的元数据添加到视觉效果中，以便可以通过图形界面控制可见的层
在SDF上指派层
当前，层是由数字标识的。在模型SDF文件的每个标签下，您都可以为元数据添加一个meta标签...
ROS2与Gazebo11入门教程-构建仿真世界
说明：
介绍如何创建机器人可以在其中进行仿真的环境即仿真世界
术语
世界（World）：该术语用于描述机器人和物体（例如建筑物、桌子和灯光等）以及包括天空、环境光等全局参数和物理属性的一个...
ROS2与Gazebo11入门教程-修改仿真世界
说明：
介绍如何修改仿真世界中包括场景和物理属性在内的全局属性
修改仿真世界
首先运行以下命令来启动Gazebo软件：
$ gazebo
场景属性（Scene Properties）
...
ROS2与Gazebo11入门教程-在Gazebo中使用数字高程模型DEM
说明：
介绍在Gazebo中如何使用数字高程模型DEM
概述
数字高程模型（DEM）是不包括建筑物或植被等任何物体的一种地形表面3D表示。常常通过组合使用诸如LIDAR、雷达或摄像机之类的...
ROS2与Gazebo11入门教程-模型群（Population of models）
说明：
介绍如何使用SDF population标签创建模型群
概述
添加一个模型群只需指定以下参数即可：
模型（例如桌子table、乐可罐coke_can等）
模型群中作为其组成部分的物...
ROS2与Gazebo11入门教程-带有卫星影像的地平面模型
说明：
介绍带有卫星影像的地平面模型
概述
对于诸如航空机器人等大型室外环境中的应用而言，在仿真中有一个带有卫星影像的地平面通常会很有用。
卫星影像对于环境可视化和计算机视觉任务也很有用。...
ROS2与Gazebo11入门教程-编写插件
说明：
介绍如何创建和加载用于各种用途的插件
Gazebo插件概述
插件是一个代码块，可以被编译成共享库并插入到仿真中。通过标准C ++类，插件可以直接访问Gazebo的所有功能。
插件之...
ROS2与Gazebo11入门教程-模型插件
说明：
介绍如何编写模型插件
前提条件
已经学习完了概述/ HelloWorld插件教程。
如果您是从上一节教程继续学习过来的，请确保为本节教程正确添加下面几个#include行。
代码...