ROS2与Interbotix系列机械臂教程-python例程

文章说明

• 本教程主要介绍如何在ros2环境下执行预设的python例程

操作步骤

• 假设正在现实中使用WidowX-250s机械臂，运行该命令

$ ros2 launch interbotix_xsarm_control xsarm_control.launch.py robot_model:=wx250s

• 假设正在gazebo中使用WidowX-250s机械臂，运行该命令

$ ros2 launch interbotix_xsarm_control xsarm_control.launch.py robot_model:=wx250s use_sim:=true

• 新建终端，进入到interbotix_xs_sdk存放Python-ROS示例的文件夹，运行命令

$ python3 bartender.py

• 此时应该观察到机械臂（从虚拟栏杆后面）拿起一个虚拟瓶子，然后旋转，使夹具朝向相反方向，（在虚拟栏杆上）倒一杯虚拟饮料，然后放下“瓶子”，并进入睡眠姿态

• 其他脚本的运行方式也类似，但必须确保将文件中的机械臂名称更改为自己拥有的机械臂
• 如果使用较小的机械臂（如 PincherX 100），可能还需要调整命令的姿势/轨迹，因为其中一些姿势/轨迹可能在物理上无法实现