ROS2与QT入门教程-利用walking-rviz控制turtlebot3仿真机器人

说明

• 介绍如何利用walking_rviz插件来控制机器人移动

步骤

• 1. 启动turtlebot3仿真建图和导航，参考教程

#加载环境
. /usr/share/gazebo/setup.bash 
#启动仿真
ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py
#启动建图
ros2 launch turtlebot3_cartographer cartographer.launch.py use_sim_time:=True
#启动导航
ros2 launch turtlebot3_navigation2 navigation2.launch.py 

• 2. 添加速度控制面板
• 再打开的rviz2， 选择 Panels - > walking_rviz_plugins -> WalkingMoveControl
• 效果图

• 3.移动
• 通过控制速度面板中间的的虚拟遥控球，即可发布速度命令
• 上下代表前进和后退，左右代表左转和右转