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ROS2与flutter入门教程-利用flutter_gui访问控制jackal仿真机器人

说明

  • 利用flutter_gui访问控制jackal仿真机器人

步骤

  • 1.jackal仿真机器人搭建,参考教程
  • 利用RCM安装jackal仿真环境
# 安装rcm
curl https://www.ncnynl.com/rcm.sh | bash -
# 安装turtlebot4 gazebo
rcm -s install_ros2_opennav_ws
    1. 启动rosbridge_server
ros2 launch rosbridge_server rosbridge_websocket_launch.xml
    1. 启动flutter_gui
#如果你设置了代理,要取消掉
export http_proxy="" 
export https_proxy=""
#再执行命令
cd ~/tools/ROS_Flutter_Gui_App
flutter run -d linux
  • 效果图

请输入图片描述

    1. 配置flutter_gui的init为5,使用jackal的配置
  • 效果图

请输入图片描述

#加载gazebo
. /usr/share/gazebo/setup.bash 
#仿真
ros2 launch honeybee_bringup robot.launch.py  use_simulation:=true use_sim_time:=true
#启动建图和导航
ros2 launch honeybee_nav2  nav2.launch.py localization_type:=2D slam:=True use_sim_time:=true
#启动rviz
ros2 launch honeybee_nav2  rviz_2d_navigation.launch.py 
  • gazebo效果图

请输入图片描述

  • rviz效果图

请输入图片描述

  • 如下步骤,可以参考前面的turtlebot3仿真机器人的图示

  • 点击键盘图标,进行移动控制

  • 点击左上键盘图标,出现下部两个控制圆盘,左边只控制前后,右边可控制前后左右。在点击键盘图标隐藏圆盘

  • 点击水滴图标,进行坐标设置

  • 点击水滴图标后,再地图里点击设置目标点,再点水滴图标确定坐标点。

  • gui效果图

请输入图片描述

  • 之后点击地图里的设置的目标点,即可开始导航
  • 顶栏也会显示具体速度和方向值

问题:

  • 针对ignition仿真机器人,请源码安装rosbridge_suite最新版本
  • 第一,需要保证Durability: VOLATILE,如果是Durability: TRANSIENT_LOCAL可能是apt的版本,需要源码安装rosbridge_suite
  • 第二,要先启动rosbridge_suite,并使用flutter_gui进行连接,再启动仿真。这样保证为Durability: VOLATILE
ros2 topic info /tf --verbose

Node name: rosbridge_websocket
Node namespace: /
Topic type: tf2_msgs/msg/TFMessage
Endpoint type: SUBSCRIPTION
GID: 01.0f.d8.82.58.3b.ad.2f.00.00.00.00.00.00.15.04.00.00.00.00.00.00.00.00
QoS profile:
  Reliability: RELIABLE
  History (Depth): UNKNOWN
  Durability: VOLATILE
  Lifespan: Infinite
  Deadline: Infinite
  Liveliness: AUTOMATIC
  Liveliness lease duration: Infinite
  • 利用RCM源码安装rosbridge_suite
#安装rcm
curl https://www.ncnynl.com/rcm.sh | bash -
#安装rosbridge_suite
rcm -s install_ros2_rosbridge_suite

### 演示视频

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标签: ros2与flutter入门教程