ROS2与flutter入门教程-利用flutter_gui访问控制turtlebot4仿真机器人

说明

• 利用flutter_gui访问控制turtlebot4仿真机器人

步骤

• 1.turtlebot4仿真机器人搭建，参考教程
• 利用RCM安装turtlebot4仿真环境

# 安装rcm
curl https://www.ncnynl.com/rcm.sh | bash -
# 安装turtlebot4 gazebo
rcm -s install_tb4_humble_source

• 2. 启动rosbridge_server

ros2 launch rosbridge_server rosbridge_websocket_launch.xml

• 3. 启动flutter_gui

#如果你设置了代理，要取消掉
export http_proxy="" 
export https_proxy=""
#再执行命令
cd ~/tools/ROS_Flutter_Gui_App
flutter run -d linux

• 效果图

• 4. 配置flutter_gui的init为4，使用turtlebot4的配置

• 效果图

• 5.启动turtlebot4仿真建图和导航，参考教程

#加载gazebo
. /usr/share/gazebo/setup.bash 
#仿真
ros2 launch turtlebot4_ignition_bringup turtlebot4_ignition.launch.py rviz:=true
#建图
ros2 launch turtlebot4_navigation slam.launch.py
#导航
ros2 launch turtlebot4_navigation nav2.launch.py

• gazebo效果图

• rviz效果图

• gui效果图

• 如下步骤，可以参考前面的turtlebot3仿真机器人的图示

• 点击键盘图标，进行移动控制

• 点击左上键盘图标，出现下部两个控制圆盘，左边只控制前后，右边可控制前后左右。在点击键盘图标隐藏圆盘

• 点击水滴图标，进行坐标设置

• 点击水滴图标后，再地图里点击设置目标点，再点水滴图标确定坐标点。

• 之后点击地图里的设置的目标点，即可开始导航

• 顶栏也会显示具体速度和方向值

问题：

• 针对ignition仿真机器人，请源码安装rosbridge_suite最新版本
• 第一，需要保证Durability: VOLATILE，如果是Durability: TRANSIENT_LOCAL可能是apt的版本，需要源码安装rosbridge_suite
• 第二，需要先启动rosbridge_suite，再是使用flutter_gui进行连接，最后是启动仿真机器人

ros2 topic info /tf --verbose

Node name: rosbridge_websocket
Node namespace: /
Topic type: tf2_msgs/msg/TFMessage
Endpoint type: SUBSCRIPTION
GID: 01.0f.d8.82.58.3b.ad.2f.00.00.00.00.00.00.15.04.00.00.00.00.00.00.00.00
QoS profile:
  Reliability: RELIABLE
  History (Depth): UNKNOWN
  Durability: VOLATILE
  Lifespan: Infinite
  Deadline: Infinite
  Liveliness: AUTOMATIC
  Liveliness lease duration: Infinite

• 利用RCM源码安装rosbridge_suite

#安装rcm
curl https://www.ncnynl.com/rcm.sh | bash -
#安装rosbridge_suite
rcm -s install_ros2_rosbridge_suite

演示视频