walking机器人仿真教程-展馆导览-巡逻模式

说明

• 介绍如何实现展馆导览的巡逻模式
• 巡逻模式: 用户选择巡逻模式，小车自动从原点出发，依照航点设计，逐一导航，到达位置后自动播放录制的介绍语音，等所有航点的导航完，再回到起点。

启动仿真

• 启动仿真服务界面

cd  ~/tools/pyqt/server/
python3 server.py

• qt界面效果图

• 点击启动服务

• gazebo效果

• rviz效果图

• 启动模式选择界面

cd ~/tools/pyqt/
python3 mode/mode.py

• qt界面效果图

• 点击巡逻模式
• rviz效果图

• rviz先显示要导航的各个位置点，并显示位置名称
• 小车会逐一沿着各航点进行导航，到达目标点会播放相应的语音介绍

演示视频