walking机器人仿真教程-展馆导览-功能说明和航点制作

说明

• 介绍如何制作航点

功能说明

• 这个是基于展馆的导航应用，使用小车替代导览解说员

• 语音制作：每个展区的位置匹配的语音文件

• 航点制作: 先根据展馆地图，制作每个展区的位置点，并搭配展区的相应的语音介绍。

• 巡逻模式: 用户选择巡逻模式，小车自动从原点出发，依照航点设计，逐一导航，到达位置后自动播放录制的介绍语音，等所有航点的导航完，再回到起点。

• 目标模式: 用户选择指定的展区位置点，小车从当前位置导航到指定的位置点，到达位置后自动播放录制的介绍语音。并等待下一个目标点或者进入巡逻模式

• 语音模式：进入语音模式，用户需要说出唤醒词：小腾，然后说出位置语音：请导航到A1，当识别到这个语音匹配的A1坐标点，会自动导航到位置点，类似目标模式，只是用语音替代点击行为。到达位置后自动播放录制的介绍语音。并等待下一个目标点。再次说出唤醒词：小腾，然后说出语音：巡逻模式，当识别这个语音匹配到巡逻模式，则自动进入巡逻模式。开始逐一位置点导航。

语音制作

• 语音制作是把一段介绍性的文字转变为语音
• 通过语音合成方式，利用一些第三方工具来完成。
• 类似功能的在线网站也很多，参考网站1，生成之后再下载就可以
• 利用脚本实现，EdgeTTS来自EdgeGPT，可以自己补充相关内容
• 如下是参考脚本

# -*- coding: utf-8 -*-

from robot import TTS
import os 

def run():
    voice = "zh-CN-YunyangNeural"
    tts = TTS.EdgeTTS(voice=voice)
    msg = "介重点介绍从最早的UNIX、DOS到现代的Windows、macOS和Linux操作系统的发展史。展示各大操作系统的用户界面演进、技术创新和在不同领域的应用。"
    file = tts.get_speech(msg)
    print(file)
    os.system("mplayer "+file)

if __name__ == "__main__":
    run()

航点制作

• 启动仿真

cd ~/tools/pyqt/server/
python3 server.py

• qt效果图：

• gazebo效果图

• rviz效果图

• 点击启动服务即可
• 添加显示插件，WalkingNavigation

• 添加工具插件，Walking Goal

• 再通过工具插件，在地图上选择与展区匹配的坐标点

• 导出坐标点，点击save waypoints导出航点到航点文件。我们默认是保存在~/waypoints目录下，比如命名为iscas_museum_waypoints_intro.json

• 坐标点额外设置，默认导出的坐标点，还缺少相关内容，比如匹配到达目标点后行为，播放语音，设置位置点的名称，可以呈现在地图上。
• 使用航点编辑器打开航点文件

python3 ~/tools/pyqt/waypoints/waypoints.py

• 点击载入航点，选择航点文件~/waypoints/iscas_museum_waypoints_intro.json
• 效果图

• 选择操作，输入位置名，效果图

• 再保存航点为新的航点文件，放于~/waypoints/iscas_museum_waypoints_intro_ed.json
• 这个文件将是后面一直会使用到的航点文件

演示视频