< >
Home » Turbot4-ARM机器人入门教程 » Turbot4-ARM机器人入门教程-建图-rtabmap使用视觉建图

Turbot4-ARM机器人入门教程-建图-rtabmap使用视觉建图

文章说明

  • 本教程主要介绍如何使用激光数据进行rtabmap算法建图

操作步骤

  • 启动模型
$ ros2 launch turbot4_arm_bringup robot.launch.py
  • 启动rtabmap算法建图,只启动相机
$  ros2 launch turbot4_arm_vslam rtabmap.launch.py slam_mode:=mapping rtabmap_args:=-d
  • 单独启动rviz
$ ros2 launch turbot4_arm_vslam view_rtabmap.launch.py
  • 直接在rviz中使用导航方式进行移动建图

请输入图片描述

  • 新开终端,保存地图
$ ros2 launch turbot4_arm_slam save_map.launch.py map:=${HOME}/map/rtabmap_laser
  • 另外建图程序终止后,会生成一个rtabmap.db文件到根目录的.ros/文件夹
[rtabmap-6] rtabmap: Saving database/long-term memory... (located at /home/ubuntu/.ros/rtabmap.db)
[rtabmap-6] rtabmap: 2D occupancy grid map saved.
[rtabmap-6] rtabmap: Saving database/long-term memory...done! (located at /home/ubuntu/.ros/rtabmap.db, 114 MB)

演示视频

纠错,疑问,交流: 请进入讨论区点击加入Q群

获取最新文章: 扫一扫右上角的二维码加入“创客智造”公众号


标签: turbot4-arm机器人入门教程