Turbot4-ARM机器人入门教程-离线建图-rosbag包的录制和回放

文章说明

• 介绍如何rosbag包的录制和回放
• rosbag包可以录制所有话题或指定话题，对于保存和分析数据很有帮助
• 下面例子是全部话题，并用于后期作离线建图

操作步骤

• 启动模型

$ ros2 launch turbot4_arm_bringup robot.launch.py

• 启动激光

$  ros2 launch turbot4_arm_bringup laser.launch.py open_rviz:=true

• 启动键盘

$ ros2 launch turbot4_teleop keyboard.launch.py

录制

• 启动录制，除了map之外的话题信息

$ cd ~/bag_files
$ ros2 bag record -o offline_mapping -a

• 控制小车在需要建图的场景内的按一定方向移动，从而录制需要的激光数据。
• 录制结束,ctrl + c中止即可
• 在~/bag_files目录下生成offline_mapping目录，保存现有话题内容

回放

• 因为底盘有默认的网络ID，为避免话题冲突，所以设置独立的网络ID来实现回放

$ cd ~/bag_files
$ export ROS_DOMAIN_ID=2 &&  ros2 bag play  offline_mapping 

• 查看话题

$ export ROS_DOMAIN_ID=2 &&  ros2 topic list