Turbot4-ARM机器人入门教程-控制-moveit控制

文章说明

• 本教程主要介绍如何进行moveit控制

测试环境

• NUC系统版本：Ubuntu 22.04 + ROS Humble
• Create® 3 固件版本：H.2.6 (Humble)

操作步骤

• 启动机器人

$ ros2 launch turbot4_arm_bringup robot.launch.py robot_model:=locobot_wx6

• 启动moveit

• 简单测试臂的部分，在Planning页面上进行控制，测试Home姿势或者Upright姿势

• 简单测试夹具的部分，在Planning页面上进行控制，将Planning Group中的选项切换成interbotix_arm，测试Released姿势或者Grasping姿势