Turbot4-ARM机器人入门教程-测试机械臂

文章说明

• 本教程主要介绍如何测试机械臂是否正常启动

操作步骤

• 启动机械臂和加载模型

$ ros2 launch turbot4_arm_bringup robot.launch.py robot_model:=locobot_wx6

• 启动rviz

• 解除力矩锁定

$ ros2 service call /locobot/torque_enable interbotix_xs_msgs/srv/TorqueEnable "{cmd_type: "group", name: "arm", enable: False}"

• 解除力矩锁定后，可用手控制机械臂，机械臂的轨迹会同步到rviz中