Turbot4-ARM仿真入门教程-rtabmap融合激光和视觉建图和导航

说明

• 介绍如何实现rtabmap融合激光和视觉建图和导航

步骤

• 1. 启动仿真

#加载仿真环境
. /usr/share/gazebo/setup.bash

#启动gazebo
ros2 launch interbotix_xslocobot_sim xslocobot_gz_classic_nav.launch.py robot_model:=locobot_wx200 verbose:=true use_rviz:=false 

• gazebo效果图

• 2. 机械臂默认位置会阻挡到相机视野，让机械臂回到sleep位置

ros2 launch interbotix_xslocobot_nav  xslocobot_rtabmap_sim_arm.launch.py

• 3. 默认相机位置偏高，调整相机角度

ros2 launch interbotix_xslocobot_nav  xslocobot_rtabmap_sim_tilt.launch.py

• rviz效果图

• 4.启动rtabmap

ros2 launch interbotix_xslocobot_nav xslocobot_rtabmap_sim_scan_rgbd.launch.py 

• 5.启动导航

ros2 launch interbotix_xslocobot_nav xslocobot_rtabmap_sim_nav2.launch.py robot_model:=locobot_wx200 use_lidar:=true  hardware_type:=gz_classic

• 6.启动rviz

ros2 launch interbotix_xslocobot_nav xslocobot_nav2_rtabmap_rviz.launch.py robot_model:=locobot_wx200 hardware_type:=gz_classic

• rviz效果图

• 通过点击rviz上2D Goal Pose，再在rviz上设置目标点，可以实现导航
• rviz效果图