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Turbot4-ARM仿真入门教程-rtabmap融合激光和视觉建图和导航

说明

  • 介绍如何实现rtabmap融合激光和视觉建图和导航

步骤

    1. 启动仿真
#加载仿真环境
. /usr/share/gazebo/setup.bash

#启动gazebo
ros2 launch interbotix_xslocobot_sim xslocobot_gz_classic_nav.launch.py robot_model:=locobot_wx200 verbose:=true use_rviz:=false 
  • gazebo效果图

请输入图片描述

    1. 机械臂默认位置会阻挡到相机视野,让机械臂回到sleep位置
ros2 launch interbotix_xslocobot_nav  xslocobot_rtabmap_sim_arm.launch.py
    1. 默认相机位置偏高,调整相机角度
ros2 launch interbotix_xslocobot_nav  xslocobot_rtabmap_sim_tilt.launch.py
  • rviz效果图

请输入图片描述

  • 4.启动rtabmap
ros2 launch interbotix_xslocobot_nav xslocobot_rtabmap_sim_scan_rgbd.launch.py 
  • 5.启动导航
ros2 launch interbotix_xslocobot_nav xslocobot_rtabmap_sim_nav2.launch.py robot_model:=locobot_wx200 use_lidar:=true  hardware_type:=gz_classic
  • 6.启动rviz
ros2 launch interbotix_xslocobot_nav xslocobot_nav2_rtabmap_rviz.launch.py robot_model:=locobot_wx200 hardware_type:=gz_classic
  • rviz效果图

请输入图片描述

  • 通过点击rviz上2D Goal Pose,再在rviz上设置目标点,可以实现导航
  • rviz效果图

请输入图片描述

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标签: turbot4-arm仿真入门教程