Turbot4-ARM仿真入门教程-slam_toolbox建图和导航

说明

• 介绍如何让turbot4-arm进行slam_toolbox建图和导航

步骤

• 新开终端，启动仿真导航

#加载仿真环境
. /usr/share/gazebo/setup.bash
#启动仿真
ros2 launch interbotix_xslocobot_sim xslocobot_gz_classic_nav.launch.py robot_model:=locobot_wx200 verbose:=true use_lidar:=true 

• gazebo效果图

• 新开终端，启动仿真建图

ros2 launch interbotix_xslocobot_nav xslocobot_slam_toolbox_sim.launch.py robot_model:=locobot_wx200  hardware_type:=gz_classic   

• rviz效果图

• 已经融合了边建图导航

• 通过点击rviz上的2D goal Pose工具，再在地图上选择目标点即可实现导航

• 选择目标点的rviz效果图

• 到达目的rviz效果图

保存地图

• 执行命令

#保存地图
ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/map/slam_toolbox --ros-args -p save_map_timeout:=10000.00

• 查看地图

eog ~/map/slam_toolbox

更改说明

• rviz之前放在xslocobot_gz_classic_nav启动，可以迁移rviz到xslocobot_slam_toolbox_sim启动