farmbot硬件入门教程-我的编码器能正常工作吗

说明：

• 问题描述：FarmBot 在测量运动时遇到问题

• 了解如何解释和诊断常见的编码器问题、导致问题的原因以及如何修复这些问题

• 旋转编码器，也称为轴编码器，是一种机电设备，可将轴或轮轴的角位置或运动转换为模拟或数字输出信号。 FarmBot 编码器的输出提供有关轴运动的信息，这些信息由 Farmduino 处理为位置、速度和加速度等信息。 FarmBot Genesis

• FarmBot Genesis v1.4 NEMA 17 步进电机，带预装旋转编码器

• 在这种情况下，您已在设备页面的硬件小部件中启用了编码器，但遇到了移动问题。有关禁用编码器的移动问题，请参阅故障排除文档为什么我的 FarmBot 不动？。在继续本故障排除指南之前，请确保在禁用编码器的情况下移动正常。

编码器不工作的症状

• 电机继续转动，当碰到轴的末端时不会停止。
• 即使电机不显示 0，编码器在控制页面移动小部件中也始终显示 0。

• 移动到非零位置后，农场设计器中显示的位置（或移动小部件电机坐标）将重置为零。
• 如果您发送命令以从轴的中间向一个方向移动轴，然后在移动时手动将其向相反方向推回，它将继续尝试移动并且不会暂停重试移动。
• 如果您拔下电机电缆并用手缓慢移动电机，则编码器始终在控制页面移动小部件中显示 0，如上图所示。

编码器不工作的潜在解决方案

• 检查以确保编码器插入正确的轴。
• 检查编码器连接（FarmBot Genesis v1.3+）（如果使用 FarmBot Genesis v1.2，请特别注意黑色和深灰色电线）并确保连接器牢固就位。使用万用表测试每根电缆线的连续性。
• 确保所选的固件版本与您拥有的套件硬件版本相匹配。（Arduino：v1.2，带黑色电源连接器的 Farmduino：v1.3，带红色电源连接器的 Farmduino：v1.4）
• 拔下并重新插入电源以重置固件。
• 通过恢复出厂设置并再次配置 FarmBot OS 来重新刷新固件。（或者，在设备小部件中选择其他固件，然后再次选择所需的固件。您应该会看到指示固件已刷新的日志。）

编码器工作正常但设置不正确的症状

• 移动轴或按下 Home axis 或 Calibrate axis 会导致立即停止。
• 移动轴会导致电机启动并立即停止数次。使用默认移动重试次数，电机将出现三次脉冲，而轴几乎没有移动。
• 禁用编码器会导致正确的移动。

编码器运行不良的潜在解决方案

• 尝试在硬件设置小部件中反转编码器。
• 在硬件设置中将最大电机速度降低到 80（或 z 轴为 16）。
• 将用于加速的步数增加到 100（或 z 轴为 20）。（或者，尝试零值或接近零的值。）
• 将最小速度降低至 10（或 z 轴为 2）。（或者，将最小速度增加至 40（或 z 轴为 8）。）

使用示波器对旋转编码器进行高级故障排除

• 如果您有示波器，您可能能够排除编码器故障并确定其是否有故障或性能不佳。性能不佳的旋转编码器的常见症状包括延长的编码器脉冲、编码器信号抖动、低幅度信号和其他类型的不规则信号。

• 下图摘自 Honest Sensor HS28A 编码器模块数据表（NEMA 17 - FarmBot Genesis v1.4），它显示了轴沿逆时针方向旋转时信号的样子。

• 网上还有其他资源、文档和诊断信息，可帮助对旋转编码器进行高级故障排除。查看 Dynapar 的此页面，了解编码器信号概述和如何排除常见问题