farmbot开发入门教程-杂草检测

说明:

• 介绍杂草检测的工作原理

介绍：

• 如果我们处理花坛的照片而不提供任何信息，我们会检测到图像中的所有植物：

• 然而，我们想确定什么是杂草，以及杂草的位置。

• 因此，我们向植物检测软件输入一些校准参数，让它确定图像中物体的位置。根据图像中所需植物的已知位置，我们可以确定哪些植物是所需植物，哪些是杂草。

• 已知（所需）植物用绿色圆圈标记，与所需植物匹配的检测到的植物用蓝色圆圈标记，与所需植物不匹配的检测到的植物用红色圆圈标记（这些是杂草）：

• 您可以看到显示坐标系的网格覆盖，并且图像已稍微旋转以适应相机旋转。

• 但是等一下！我们的除草工具有一定的尺寸，并且会破坏一定区域内的土壤，即其影响区域。我们可以用灰色圆圈表示被破坏的区域：

• 我们看到，除草机在除草编号为 的杂草时可能会影响左下方的植物，因为其影响区域与所需植物的圆圈相交。我们还看到，如果不严重破坏右上方的植物，1我们就无法除草。我们可以安全地除草。23

• 该软件通过“安全移除”功能将除草工具的尺寸考虑在内。

• 它会调整要除草的位置，使其1远离左下方的植物，并将杂草2从列表中移除，因为无法安全移除，并保留3在要移除的杂草列表中，因为没有冲突。您可以看到要移除的杂草和除草机位置与之前一样用红色和灰色圆圈表示，青色圆圈表示可能无法完全移除（或根本无法移除）的杂草，因为此操作可能会损害所需的植物：

• 您现在可以指示机器去除标记为红色的杂草，并手动去除标记为青色的杂草。

• 程序文本输出

7 plants detected in image.

4 known plants inputted.
Plants at the following machine coordinates ( X Y ) with R = radius are to be saved:
    (   600   400 ) R = 45
    (   600   500 ) R = 45
    (   700   400 ) R = 25
    (   700   500 ) R = 25

2 plants marked for removal.
Plants at the following machine coordinates ( X Y ) with R = radius are to be removed:
    (   743   541 ) R = 6
    (   654   447 ) R = 6

2 plants marked for safe removal.
Plants at the following machine coordinates ( X Y ) with R = radius were too close to the known plant to remove completely:
    (   651   446 ) R = 7
    (   676   512 ) R = 3

4 detected plants are known or have escaped removal.
Plants at the following machine coordinates ( X Y ) with R = radius have been saved:
    (   700   410 ) R = 31
    (   596   396 ) R = 53
    (   698   485 ) R = 29
    (   600   499 ) R = 42