lighthouse定位系统入门教程-多边形飞行

说明

• 介绍如何实现单台无人机的多边形飞行

• 本文基于无人机多机套件主机测试

• Crazyflie无人机集群套件，采购地址

仿真飞行：

• 进入脚本目录

roscd crazyswarm/scripts/

• 脚本代码

#!/usr/bin/env python

"""Demonstrates the graph visualization feature of the 3D visualizer."""

import numpy as np

from pycrazyswarm import *

num = 7 #duo bian xing ding dian ge shu
t = np.linspace(0, 2 * np.pi, num)[:-1]
positions = np.column_stack([np.cos(t), np.sin(t), np.ones_like(t)])

if __name__ == "__main__":
    swarm = Crazyswarm()
    timeHelper = swarm.timeHelper
    allcfs = swarm.allcfs
    cfs = allcfs.crazyflies


    for i in range(num-1):

      allcfs.crazyflies[i].takeoff(targetHeight=0.5, duration=2.0)
      timeHelper.sleep(2.5)

    for i in range(num-1):
        pos = positions[i]
        cfs[i].goTo(pos, 0, 2.0)

    timeHelper.sleep(6.0)

    allcfs.land(targetHeight=0.06, duration=2.0)
    timeHelper.sleep(3.0)

• 运行脚本

python3 graphVisualization_multi.py --sim

• 启动后，无人机起飞0.5米，然后飞行多边形的顶点

真机飞行

• 1号无人机放置在基站测试区域中心

• 通过choose.py配置无人机，打开choose.py，勾选使用1号无人机

python3 chooser.py 

• 终端下启动launch文件

roslaunch crazyswarm hover_swarm.launch

• 启动后，会弹出rviz，并显示对应的位置

• 新终端，启动脚本

python3 graphVisualization_multi.py