lighthouse定位系统入门教程-测试单台无人机起飞和降落

说明

• 介绍如何通过crazyswarm测试单台无人机起飞和降落
• 通过单无人机执行helloworld程序来测试集群是否安装正常
• 本测试基于无人机集群主机配置，如果是自己配置，请参考官方文档
• Crazyflie无人机集群套件，采购地址

仿真飞行

• 在真机测试之前，我们先做以下仿真
• 进入目录

roscd crazyswarm/scripts/

• 仿真运行,然后通过python3 启动 hello_world.py，加上一个 --sim参数

 python3 hello_world.py --sim

• 执行效果如图：

真机测试

• 1号无人机放置在基站测试区域中心

• 通过choose.py配置无人机，打开choose.py，勾选使用1号无人机

python3 chooser.py 

• 效果图：

• 终端下启动launch文件

roslaunch crazyswarm hover_swarm.launch

• 启动后，会弹出rviz，并显示对应的位置
• 新终端，启动脚本

 python3 hello_world.py 

• 无人机会自动起飞