LOCO定位系统入门教程-配置地址和通道

说明：

• 介绍配置crazyflie地址和通道

步骤：

• 打开crazyflie客户端，配置crazyflie地址和通道

• 设置crazyflie的地址，点击菜单栏->Connect->Configure 2.X->Radio Address

0xE7E7E7E7<X>

• 其中是Crazyflie在十六进制中的编号。例如 cf1 将使用 address 0xE7E7E7E701，cf4 使用 address 0xE7E7E7E704

• 设置通道channel，点击菜单栏->Connect->Configure 2.X->Radio Radio channel

• cf1分配给通道80，cf2分配给通道90，cf3分配给通道100，cf4分配给通道110，依此类推

Ch. 80

• 选择您的跟踪系统，禁用动作捕捉系统的使用none。

cd ~/crazyswarm/ros_ws/src/crazyswarm/launch
vim hover_swarm.launch

motion_capture_type: "none"

• 启用了以下设置，可以在 rviz 中可视化状态估计

cd ~/crazyswarm/ros_ws/src/crazyswarm/launch/
vim hover_swarm.launch

enable_logging: True
enable_logging_pose: True

• 列举所有的crazyflie，修改crazyflies.yaml

cd ~/crazyswarm/ros_ws/src/crazyswarm/launch/
vim crazyflies.yaml

crazyflies:
  - id: 1
    channel: 80
    initialPosition: [1.5, 1.5, 0.0]
    type: default
  - id: 4
    channel: 90
    initialPosition: [1.5, 1.0, 0.0]
    type: default

• 列举所有的crazyflie，修改allCrazyflies.yaml

cd ~/crazyswarm/ros_ws/src/crazyswarm/launch/
vim allCrazyflies.yaml

crazyflies:
  - id: 1
    channel: 80
    initialPosition: [1.5, 1.5, 0.0]
    type: default
  - id: 4
    channel: 90
    initialPosition: [1.5, 1.0, 0.0]
    type: default

• 使用选择器管理车队

cd  ~/crazyswarm/ros_ws/src/crazyswarm/scripts

python3 chooser.py