ROS2版Turbot3-Multi仿真教程-单机边建图边导航

说明

• 介绍如何实现通过单机指定命名空间实现边边建图边导航
• 环境： ubuntu22.04 + ros2 humble
• 实现机型：ros2版turbot3-multi仿真套件

步骤：

• 新开终端, 启动gazebo

./multi_scripts/single_gazebo.sh

• 效果如图：

• 新终端，启动导航

./multi_scripts/single_nav.sh

• 新终端，启动建图

./multi_scripts/single_slam.sh slam_gmapping 

• 说明：默认是使用slam_gmapping 也可以使用slam_cartographer或slam_toolbox

• 新终端，启动rviz

./multi_scripts/single_rviz_slam.sh

• 效果如图：

• 通过点击 2D Goal Pose再地图上指定目标点，开始导航，并同时实现建图

• 查看完整的TF图

• 也可以通过键盘控制小车移动建图
• 新终端，启动键盘控制

./multi_scripts/single_key.sh

• 控制小车移动实现建图
• 保存地图：

./multi_scripts/single_save_map.sh

• 地图自动保存在~/ros2_tb3_multi_ws/src/turtlebot3_multi/map目录下，名为single.yaml和single.pgm
• 查看地图

eog ~/ros2_tb3_multi_ws/src/turtlebot3_multi/map/single.pgm

• 效果图：

演示视频