Turbot3入门教程#ROS2版#-rtabmap-3d建图

文章说明

• 本教程介绍如何在turbo3上通过相机进行rtabmap-3d建图

操作步骤

• [TutBot3] 新终端，启动小车

$ ros2 launch turbot3_bringup robot.launch.py 

• [TutBot3] 新终端，启动相机

$ ros2 launch turbot3_bringup camera.launch.py

• [TutBot3] 新终端，启动建图程序

$ ros2 launch turbot3_vslam rtabmap.launch.py

• [TutBot3] 新终端，启动键盘控制节点

$ ros2 launch turbot3_teleop keyborad.launch.py 

• [TutBot3] 新终端，保存地图

$ ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/map

• map.pgm和map.yaml两个文件将会被保存到系统的HOME目录下

虽然可以保存地图，但得出来的2d地图质量较差

• 终止程序后，rtabmap地图会自动的保存在~/.ros目录下，名为rtabmap.db

演示视频