Turbot3入门教程#ROS2版#-深度图转激光-slam_toolbox算法建图

文章说明

• 本教程介绍如果在turbo3上将深度数据转换为激光数据后再进行slam_toolbox建图

相关设备

• TurBot3机器人套件：采购地址

操作步骤

• [TutBot3] 新终端，启动小车

$ ros2 launch turbot3_bringup core.launch.py 

• [TutBot3] 启动相机

$ ros2 launch turbot3_bringup camera.launch.py use_d2l:=true

• [TutBot3] 新终端，启动建图程序

$ ros2 launch turbot3_slam slam_toolbox.launch.py 

• [TutBot3] 新终端，启动键盘控制节点

$ ros2 launch turbot3_teleop keyborad.launch.py 

• 移动小车进行建图

• [TutBot3] 新终端，保存地图

$ ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/map

• map.pgm和map.yaml两个文件将会被保存到系统的HOME目录下

演示视频