ROS2与Open-RMF仿真教程-Office World(22.09版)

ROS2与Open-RMF仿真教程-Office World(22.09版)

说明:

• 介绍如何完成Office World的示例
• 基于源码安装22.09版

启动步骤:

• 启动Office World仿真

ros2 launch rmf_demos_gz_classic office.launch.xml server_uri:="ws://localhost:7878"

• 此场景为办公室应用, 含1个车队, 2个机器人
• rviz效果图:

• gazebo效果图:

命令行发布任务:

• 发布patrol任务

ros2 run rmf_demos_tasks dispatch_patrol -p coe lounge -n 3 --use_sim_time

• 发布delivery任务

 ros2 run rmf_demos_tasks dispatch_delivery -p pantry -ph coke_dispenser -d hardware_2 -dh coke_ingestor --use_sim_time

• 可以通过ros2 run rmf_demos_tasks dispatch_delivery -h查看介绍
• P为任务取物点,pd为可乐分配器, d为任务投放点, di为可乐取物器
• 仿真任务加上--use_sim_time
• 效果图:

• 目前还没找到coke_dispenser和coke_ingestor控制方法
• 发布loop任务

ros2 run rmf_demos_tasks dispatch_loop -s pantry -f supplies -n 3 --use_sim_time

• 可以通过ros2 run rmf_demos_tasks dispatch_loop -h查看介绍
• s为开始点, -f为结束点, -n为循环次数
• 仿真任务加上--use_sim_time
• 效果图:

页面发布任务:

• 启动panel-js
• 进入编译到的rmf_panel目录,假设你根据之前安装教程,目录在~/ros2_rmf_ws/rmf-panel-js/

cd rmf_panel
python3 -m http.server 3000

• 效果如图:

• 发布delivery任务
• 1.可以通过左边栏的选择实现, 再提交
• 效果图 :

• 发布loop任务
• 1.可以通过左边栏的选择实现, 再提交
• 效果图：　

• 2.可以导入office_tasks.json, 再提交
• office_tasks.json位于~/ros2_rmf_ws/src/demonstrations/rmf_demos_panel/task_lists下
• 效果图：