ROS2轻松学2-工具篇10-component演示讲义(含视频)

ROS2轻松学2-工具篇10-component演示讲义

说明:

• 介绍如何认识component
• component类似ros1下的nodelet,使得大数据处理时系统开销更低

参考:

• 英文教程1
• 英文教程2

示例:

• component帮助

ros2 component -h

• 查看所有组件

ros2 component types

• 启动组件容器

ros2 run rclcpp_components component_container

• 查看运行中的组件

ros2 component list

• 加载发布者和订阅者组件

ros2 component load /ComponentManager composition composition::Talker
ros2 component load /ComponentManager composition composition::Listener

• 加载服务端和客户端组件

ros2 component load /ComponentManager composition composition::Server
ros2 component load /ComponentManager composition composition::Client

• 同时加载多个组件

ros2 run composition manual_composition

• 使用dlopen组件

ros2 run composition dlopen_composition `ros2 pkg prefix composition`/lib/libtalker_component.so `ros2 pkg prefix composition`/lib/liblistener_component.so

• 使用launch启动组件

ros2 launch composition composition_demo.launch.py

• 卸载组件

ros2 component list
ros2 component unload /ComponentManager 1 2

• 组件重影射节点名和命名空间

ros2 component load /ComponentManager composition composition::Talker --node-name talker3 --node-namespace /ns2

• 给组建传递参数

ros2 component load /ComponentManager image_tools image_tools::Cam2Image -p burger_mode:=true
ros2 component load /ComponentManager composition composition::Talker -e use_intra_process_comms:=true 

视频演示:

• 在线版本: