ROS2轻松学2-工具篇1-topics演示讲义(含视频)

ROS2轻松学2-工具篇1-topics演示讲义

说明：

• 介绍如何认识topics

参考：

• 中文教程
• 英文教程

示例：

• topics帮助

ros2 topic -h 

• 启动turtlesim和键盘控制

ros2 run turtlesim turtlesim_node
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

• 节点关系图

rqt_graph

• 了解topic相关命令

ros2 topic -h

• 话题列表

ros2 topic list
ros2 topic list -t #显示相应的消息类型

• 查看话题内容

ros2 topic echo <topic_name>
ros2 topic echo /turtle1/cmd_vel

• 显示话题相关信息,类型

ros2 topic info <topic_name>
#输出/turtle1/cmd_vel话题相关信息
ros2 topic info /turtle1/cmd_vel

• 显示接口相关信息

ros2 interface show <msg_type>
#输出geometry_msgs/msg/Twist接口相关信息
ros2 interface show geometry_msgs/msg/Twist

• 发布命令

ros2 topic pub <topic_name> <msg_type> '<args>' 
#发布速度命令
ros2 topic pub --once /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}"
#按一定频率发布速度命令
ros2 topic pub --rate 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}"

• 查看话题发布的频率

ros2 topic hz <topic_name>
#输出/turtle1/cmd_vel发布频率
ros2 topic pub --rate 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}"

ros命令管理器

• 启动画圆示例

视频演示:

• 在线版本: