ROS2轻松学1-系统篇6-Turtlesim演示讲义(含视频)

ROS2轻松学1-系统篇6-Turtlesim演示讲义

说明：

• 本文主要介绍Turtlesim基本使用，并再后面的教程，结合Turtlesim理解ROS2的相关概念
• 适合ROS-EASY-OS20.04/ROS-EASY-OS22.04镜像安装的虚拟机或实体机系统

参考：

• 小乌龟源码
• 参考教程

控制小乌龟移动

• 启动仿真

ros2 run turtlesim turtlesim_node 

• 启动键盘控制

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key 

查看话题,节点,服务,动作列表

ros2 node list
ros2 topic list
ros2 service list
ros2 action list

画方形

ros2 run turtlesim turtlesim_node 
ros2 run turtlesim draw_square #启动仿真画方形

通过spawn服务来生成小乌龟turtle2

• 通过节点名来区别不同小乌龟
• 方法1: 通过rqt的Service Caller调用spawn实现增加

#启动一个小乌龟
ros2 run turtlesim turtlesim_node 
#利用rqt调用`Plugins > Services > Service Caller`然后指定名称turtle2生成新的小乌龟
rqt 
#启动键盘指定小乌龟
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key --ros-args --remap turtle1/cmd_vel:=turtle2/cmd_vel
#用键盘控制turtle2乌龟移动，turtle1乌龟会跟随同样的路径

• 方法2: 通过service命令调用spawn实现增加

#启动一个小乌龟
ros2 run turtlesim turtlesim_node 
#启动第二小乌龟
ros2 service call /spawn turtlesim/srv/Spawn "{x: 1.0, y: 1.0, theta: 0.2, name: 'turtle2'}"
#启动键盘指定小乌龟
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key --ros-args --remap turtle1/cmd_vel:=turtle2/cmd_vel
#用键盘控制turtle2乌龟移动，turtle1乌龟会跟随同样的路径

让turtle2模仿turtle1

• 在上面的例子，继续执行

#启动跟随
ros2 run turtlesim mimic --ros-args --remap input/pose:=turtle1/pose --remap output/cmd_vel:=turtle2/cmd_vel

#控制turtle1
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

通过launch同时启动多个小乌龟

• 使用命名空间来区分不同小乌龟，命名空间分别为turtlesim1，turtlesim2

ros2 launch turtlesim multisim.launch.py

• 查看话题列表 ros2 topic list
• 控制移动

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key --ros-args --remap turtle1/cmd_vel:=/turtlesim1/turtle1/cmd_vel

ros命令管理器启动乌龟

• 启动commands

commands

演示视频

• 在线版本