ros2与windows入门教程-控制walking机器人移动

说明：

• 介绍如何在windows下控制walking机器人移动

步骤：

• 新开终端，启动底盘

ros2 launch walking_bringup robot.launch.py 

• 启动windows 10

• 新打开一个cmd命令提示符窗口，执行以下命令

• 使用call命令设置环境

call C:\opt\ros\foxy\x64\local_setup.bat

• 设置域ID为2

set ROS_DOMAIN_ID=2

• 检查是否连接上域Domain_id为2的网络

ros2 topic list

/active
/cmd_vel
/cmd_vel_mux/input/default
/cmd_vel_mux/input/joystick
/cmd_vel_mux/input/keyop
/cmd_vel_mux/input/navigation
/cmd_vel_mux/input/remote
/cmd_vel_mux/input/webapp
/dynamic_joint_states
/imu
/imu/data_raw
/imu/mag
/joint_states
/odom
/parameter_events
/robot_description
/robot_velocity
/rosout
/tf
/tf_static

• 启动键盘控制

ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

• 如果文件成功启动，终端将显示以下内容

This node takes keypresses from the keyboard and publishes them
as Twist messages. It works best with a US keyboard layout.
---------------------------
Moving around:
   u    i    o
   j    k    l
   m    ,    .

For Holonomic mode (strafing), hold down the shift key:
---------------------------
   U    I    O
   J    K    L
   M    <    >

t : up (+z)
b : down (-z)

anything else : stop

q/z : increase/decrease max speeds by 10%
w/x : increase/decrease only linear speed by 10%
e/c : increase/decrease only angular speed by 10%

CTRL-C to quit

currently:      speed 0.5       turn 1.0

• 分别按 i 、, 、j 、k 、l 键进行控制机器人
  i 是增加线速度
  , 是降低线速度
  j 是增加角速度
  l 是降低角速度
  k 是停止