Turbot3-ARM入门教程-抓取挑战之参数介绍

说明

• 本教程介绍在抓取挑战中各个参数文件中的基本参数说明

参数说明

修改前,最好进行备份原来的配置文件

• [Turbot3 SBC] 修改位于/turtlebot3_home_service_challenge_manager/script/内的scenario.yaml配置文件来更改整个抓取挑战的任务流程

SCENARIO_NAME :  # start - scenario - finish 
  task : TASK_NAME //任务名称
  args : [0, 1, 2] //参数项 
  timeout : 10 #sec, 0 : no time out 
  next_scenario : find_object // 本次任务完成后,接着进入下一个find_object的SCENARIO
  scenario_on_failure : standby // 本次任务失败后跳到standby的SCENARIO
  retry_times : 0  #times, 0 : no retry

• [Turbot3 SBC] 修改位于/turtlebot3_home_service_challenge_manager/config/内的room.yaml配置文件来整个抓取挑战中的每个房间的信息

 room_1 :
   name : toilet
   object :
     marker : ar_marker_0
     position : [0.25, 0, 0.15] // 此处position坐标是机器人到达标签前的位置后，机械臂夹爪进行抓取的目标位置
   target :
     marker : ar_marker_4
     position : [0.25, 0, 0.15] // 此处position坐标是机器人到达标签前的位置后，机械臂夹爪进行抓取的目标位置
   target :

   // 下面的xy坐标可以理解为room_1房间在地图的xy坐标系上的四个点,其围起来就是room_1房间
   // 程序会根据房间的xy坐标计算出房间的中心点
   // 当抓取到抓取对象后,机器人下一步就会导航到目标房间的中心点,寻找对应的AR标志

   x : [1.5, 0.6] // room_1房间的x轴坐标范围
   y : [1.5, 0.2] // room_1房间的y轴坐标范围  
   

• [Turbot3 SBC] 修改位于/turtlebot3_home_service_challenge_manager/config/内的config.yaml配置文件来抓取挑战中各个阶段的机械臂姿势等设置

arm_pose:
  home :
  # joint name : angle(degree)
    joint1 : 0.0
    joint2 : -60
    joint3 : 20
    joint4 : 40
    gripper : 0.745 

approach:
  distance : 0.075
  linear_vel : 0.05
  angular_vel : 0.1
  interval_sleep_ms : 500
  repeat_times : 2