walking与Matlab入门教程-从Simulink生成代码来创建ROS2节点

说明：

• 介绍如何从Simulink生成代码来创建ROS2节点

前提条件：

• 安装对应的python版本

• 安装对应的cmake版本

• 安装visual studio 2019软件

步骤：

• 启动新开终端，启动底盘

ros2 launch walking_bringup robot.launch.py 

• 打开Matlab软件

• 设置域ID为2

setenv("ROS_DOMAIN_ID","2")

• 创建ROS2节点

ros2Node = ros2node("/example_node")

• 打开ROS2配置的机器人反馈控制模型

open_system( "robotFeedbackControllerROS2" );

• 在ROS选项卡下，单击 硬件设置Hardware Settings。在硬件实现Hardware implementation窗格中，Hardware board settings部分包含特定于生成的 ROS 2 包的设置，例如要包含在package.xml文件中的信息。将维护者名称更改为ROS 2 Example User, 点击应用Apply

• 该模型需要可变大小的数组。要启用此选项，请检查代码生成Code Generation > 接口Interface > 软件环境Software environment下的 可变大小信号variable-size signals

• 在Solver求解器窗格中，确保求解器的类型Type设置为定步长Fixed-step，并将固定步长Fixed-step size设置为0.05，单击确定

• 在硬件实现Hardware Implementation选项卡的Target hardware resources下，单击Build options组。将构建操作Build options设置为Build

• 在Simulation选项卡仿真下的准备Prepare中，选择ROS Network，设置ROS 2 ROS_DOMAIN_ID网络的域ID (ROS 2)，此示例使用域ID为2

• 在ROS选项卡中，从DEPLOY部分中，单击Build Model。单击模型工具栏底部的查看诊断链接以查看构建过程的输出

• 构建完成后，src包含包源代码的文件夹：robotfeedbackcontrollerros2

• 新建终端，创建目录

mkdir -p ~/ros2_ws_simulink/src

• 将生成的源码robotfeedbackcontrollerros2目录 拷贝到 ~/ros2_ws_simulink/src/里

• 编译

cd ~/ros2_ws_simulink
colcon build

• 生成可执行文件robotFeedbackControllerROS2，并执行

cd ~/ros2_ws_simulink/install/robotfeedbackcontrollerros2/lib/robotfeedbackcontrollerros2
./robotFeedbackControllerROS2

• 打开Matlab软件

• 查看所有正在运行的节点

ros2 node list

/robotFeedbackControllerROS2

• 查看在walking中是否发布主题的数据/cmd_vel

ros2 topic list

/cmd_vel
/odom
/parameter_events
/rosout

演示视频