walking机器人入门教程-开启和关闭自启动功能

walking机器人入门教程-开启和关闭自启动功能

说明:

• 介绍如何开启和关闭自启动功能
• 自启动是很重要的功能,尤其对于商用的产品,把大部分的功能制作成开机自动启动的服务.
• 比如自启动底盘,自启动巡逻,自启动语音交互等
• 这里提供基于systemed的自启动服务的方法.

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自启动底盘步骤:

• 默认没有开自启动.
• 每个涉及到移动的功能,都必要先启动底盘, 默认自启动之后, 可以不需要每次手动启动底盘.
• 不过需要启动底盘脚本已经稳定之后,才实施自启动.
• 相关服务文件robot_autostart.service位于~/tools/ai_voice/supervisor
• 相关启动脚本robot_autostart.sh和关闭脚本robot_autostop.sh位于~/tools/ai_voice/supervisor
• 1. 复制robot_autostart.service到系统目录

cd /usr/lib/systemd/user/
sudo ln -s /home/ubuntu/tools/ai_voice/supervisor/robot_autostart.service robot_autostart.service 

• 此步骤在出厂时候,已经执行过,可以忽略.目前已经具备自动启动功能.
• 如果做二次开发,想关闭,可以看下面的关闭步骤.
• 2. 激活自启动服务

systemctl  --user enable robot_autostart.service 

• 3. 启动服务

systemctl --user start robot_autostart.service 

• 4. 关闭服务

## 临时关闭服务（下次开机后仍会启动服务）
systemctl --user stop robot_autostart.service
## 永久关闭服务（下次开机后不会启动服务）
systemctl --user disable robot_autostart.service

• 5. 如果robot_autostart.service文件有修改,可以重新载入

systemctl --user daomon-reload

• 6. 查看开机状态

systemctl --user status robot_autostart.service 

自启动语音交互步骤

• 默认没有开自启动.
• 语音交互带来很大的便利性.
• 自启动语音交互后,很多启动和关闭操作都能通过语音来控制.
• 相关服务文件voice_autostart.service位于~/tools/ai_voice/supervisor
• 相关启动脚本voice_autostart.sh位于~/tools/ai_voice/supervisor
• 1. 复制服务文件

cd /usr/lib/systemd/user/
ln -s /home/ubuntu/tools/ai_voice/supervisor/voice_autostart.service voice_autostart.service 

• 此步骤默认出厂已经执行,可以不需要执行.
• 2.激活服务

systemctl --user enable voice_autostart.service 

• 3. 启动服务

systemctl --user start voice_autostart.service

• 4. 关闭服务

systemctl --user stop voice_autostart.service

• 5. 修改服务文件后, 重置服务

systemctl --user daemon-reload