Ignition入门教程-安装Ignition整合ros2

Ignition入门教程-整合ros2

说明:

• 介绍如何在整合ros2
• 版本: ROS Galactic

步骤:

• 安装好ros2, 参考文章

• ros_ign包含提供ROS和Ignition之间集成的软件包 ：

ros_ign：提供所有其他软件包的Metapackage；
ros_ign_image： 使用image_transport将图像从Ignition传输到ROS的单向传输桥接；
ros_ign_bridge：Ignition和ROS之间的双向传输桥接；
ros_ign_gazebo：方便使用Ignition Gazebo和ROS的启动文件和可执行文件；
ros_ign_gazebo_demos：使用ROS-Ignition集成的演示；
ros_ign_point_cloud：用于从Ignition Gazebo模拟将点云发布到ROS的插件

• apt安装

sudo apt install ros-galactic-ros-ign 

• 源码安装，如果要修改源码,使用源码安装

mkdir -p ~/simulation2_ws/src
git clone https://github.com/osrf/ros_ign.git -b galactic
cd ~/simulation2_ws/
#安装依赖
rosdep install -r --from-paths src -i -y --rosdistro galactic
#编译
colcon build --symlink-install
#加载工作空间
. ~/simulation2_ws/install/local_setup.bash

• 使用源码版本,要先source下simulation2_ws工作空间

. ~/simulation2_ws/install/local_setup.bash

• 测试打开

ign gazebo empty.sdf

• 界面如下

• 演示键盘点击，显示键盘数值，保持上面界面打开
• 新开终端，启动桥接

ros2 run ros_ign_bridge parameter_bridge /keyboard/keypress@std_msgs/msg/Int32@ignition.msgs.Int32

• 话题是/keyboard/keypress， 对应ros2是std_msgs/msg/Int32消息，对应Ignition是ignition.msgs.Int32消息
• 在Ignition界面右上角的下拉菜单里，开启Key Publisher插件
• 新开终端，订阅ROS2键盘话题

ros2 topic echo /keyboard/keypress

• 新开终端，订阅Ignition键盘话题

ign topic -e -t /keyboard/keypress

• 在Ignition界面里，点击任意键盘键。
• ros2订阅窗口效果

$ ros2 topic echo /keyboard/keypress
data: 75
---
data: 73
---
data: 75
---
data: 75
---
data: 73
---
data: 74
---
data: 75
---

• Ignition订阅窗口效果

$ ign topic -e -t /keyboard/keypress
data: 73

data: 85

data: 85

data: 85

data: 68

data: 85

data: 68

data: 85