walking机器人入门教程-融合建图和导航

walking机器人入门教程-融合建图和导航

说明：

• 介绍如何进行融合建图和导航

相关设备

• walking机器人套件：采购地址

步骤：

• 启动底盘

ros2 launch walking_bringup robot.launch.py 

• 启动导航,默认使用slam_toolbox算法建图（针对雷达S1的启动方法）

#先启动雷达
ros2 launch walking_bringup laser.launch.py 
#再另开终端，启动建图和导航
ros2 launch walking_navigation bringup_v1.launch.py use_slam:=true use_laser:=false
#其他算法
#ros2 launch walking_navigation bringup_v1.launch.py use_slam:=true slam_type:=gmapping use_laser:=false
#ros2 launch walking_navigation bringup_v1.launch.py use_slam:=true slam_type:=cartographer use_laser:=false

• 启动导航,默认使用slam_toolbox算法建图（针对其他雷达的启动方法）

#默认算法
ros2 launch walking_navigation bringup_v1.launch.py use_slam:=true

#其他可选算法
#ros2 launch walking_navigation bringup_v1.launch.py use_slam:=true slam_type:=gmapping
#ros2 launch walking_navigation bringup_v1.launch.py use_slam:=true slam_type:=cartographer

• 启动导航和rviz,效果图

• 选择单点导航模式
• 在点击2D Goal Pose按钮，指定一个机器人要到达的位置即选择机器人要达到地图上位置，选择后即开始导航

• 选择waiypoint多点导航模式
• 在点击nav2 Goal按钮，指定多个机器人要到达的位置即选择机器人要达到地图上位置, 每点一次添加一个目标点。
• 再点击Start Nav Through Pose导航按钮或点击Start Waypoint Following导航按钮，机器人即可跟随每个坐标点逐一导航。

• 新开终端，建图后保存地图：

ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/map/gmapping --ros-args -p save_map_timeout:=10000.00
或
ros2 launch walking_slam save_map.launch.py  map:=${HOME}/map/gmapping

• 地图将保存在系统home目录下的map文件夹

演示视频