walking机器人入门教程-单点导航

walking机器人入门教程-单点导航

说明：

• 介绍如何进行单点导航

相关设备

• walking机器人套件：采购地址

步骤：

• 启动底盘

ros2 launch walking_bringup robot.launch.py 

• 启动导航,默认使用slam_toolbox.yaml地图，通常备份的地图放在/home/ubuntu/map/目录下。

ros2 launch walking_navigation bringup.launch.py map:=${HOME}/map/slam_toolbox.yaml    

• 效果图：

• 启动之后，TF树的map是不能正常关联到odom，需要先完成初始定位。
• 先点击2D Pose Estimate按钮，初始化机器人位置即选择机器人在地图上对应的点，并拉出一个方向。
• 红色激光线与黑色的各个边界基本重合才算初始化正确。

• 再点击2D Goal Pose目标按钮，制定机器人要到达的位置即选择机器人要达到地图上位置，选择目标点，并拉出一个方向

演示视频