walking机器人仿真教程-激光导航-仿真多点导航

walking机器人仿真教程-激光导航-仿真多点导航

说明：

• 介绍如何进行多点导航

相关设备：

• walking机器人套件：采购地址

步骤：

• 启动仿真环境

ros2 launch walking_gazebo world.launch.py 

• 启动gazebo, 默认启动mememan_world.sdf场景
• 启动导航,使用默认地图

ros2 launch walking_navigation bringup.launch.py use_sim_time:=true

• 启动导航和rviz
• 默认定位使用mememan_world场景的地图，也可以使用自己保持的地图

ros2 launch walking_navigation bringup.launch.py map:=${HOME}/map/map.yaml use_sim_time:=true

• 启动之后，TF树的map是不能正常关联到odom，需要先完成初始定位。
• 先点击2D Pose Estimate按钮，初始化机器人位置即选择机器人在地图上对应的点，并拉出一个方向。

• 选择waiypoint导航模式
• 在点击导航按钮，指定多个机器人要到达的位置即选择机器人要达到地图上位置
• 再点开始导航按钮，机器人即可跟随每个坐标点逐一导航。

演示视频