ros2与传感器-整合usb相机

ros2与传感器-整合usb相机

说明：

• 介绍如何整合usb相机

步骤：

• APT安装

 sudo apt  install ros-foxy-usb-cam

• 源码安装

#下载源码到已有工作空间爱你
cd ~/sensor_ws/src
git clone https://github.com/ros-drivers/usb_cam.git
#安装依赖包
cd ~/sensor_ws/
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y
#编译
colcon build
#加载工作空间
source ~/sensor_ws/install/setup.bash

测试：

• 默认执行

ros2 run usb_cam usb_cam_node_exe

• 指定参数执行

ros2 run usb_cam usb_cam_node_exe --ros-args --params-file /path/to/colcon_ws/src/usb_cam/config/params.yaml

• 通过launch运行

ros2 launch usb_cam demo_launch.py

• 运行多个相机

ros2 run usb_cam usb_cam_node_exe --remap __ns:=/usb_cam_0 --params-file /path/to/usb_cam/config/params_0.yaml
ros2 run usb_cam usb_cam_node_exe --remap __ns:=/usb_cam_1 --params-file /path/to/usb_cam/config/params_1.yaml

• 图片的压缩和解压
• 默认如果安装了image_transport_plugins，图片会自动压缩处理
• 但是rviz2目前还不直接使用压缩的图片，需要做如下解压

ros2 run image_transport republish compressed --ros-args --remap in/compressed:=image_raw/compressed  raw --ros-args --remap out:=image_raw/uncompressed