ROS2与Gazebo11入门教程-修改仿真世界

说明：

• 介绍如何修改仿真世界中包括场景和物理属性在内的全局属性

修改仿真世界

• 首先运行以下命令来启动Gazebo软件：

$ gazebo

场景属性（Scene Properties）

• 在Gazebo左面板上方的“世界（World）”选项卡中，选中“场景（Scene）”项。场景属性的一个列表将会显示在下方的列表框中。单击列表框中各个条目左侧的三角形可以展开其属性（见下图）。

• 这些属性使您可以更改环境光。请注意：如果启用了“天空（Sky）”仿真世界，则背景颜色不会更改

物理属性（Physics Properties）

• 在“世界（World）”选项卡中，选中“物理（Physics）”项。物理属性的一个列表将会显示在下方的列表框中

• “启用物理（enable physics）”复选框可以用于禁用物理，而同时允许插件和传感器继续运行。

• “实时更新速率（real time update rate）”参数以Hz为单位指定每秒将尝试进行的物理更新次数。如果将此数字设置为零，则会以尽可能最快的速度更新。请注意，“实时更新速率”和“最大步长（max step size）”的乘积代表目标“实时因子（real time factor）”或仿真时间与实际时间的比率。

• “最大步长”用于指定每个物理更新步骤的持续时间（以秒为单位）。

在重力（gravity）区块中：

• x、y和z参数用于设置全局重力矢量的三个分量，单位为m/s2。

• 在解算器（solver）区块中：

• iterations参数用于指定迭代LCP解算器或求解器（由ODE和Bullet使用）的迭代次数。

• SOR参数代表“连续超松弛（successive over-relaxation）”，可用于尝试加快迭代方法的收敛速度。

• 约束区块包含以下几个与求解约束有关的参数：

• CFM和ERP参数代表“约束力混合（Constraint Force Mixing）”和“错误减少参数（Error Reduction Parameter）”，这两个参数由物理引擎ODE和Bullet使用。CFM和ERP参数可能与线性刚度和阻尼系数相关。

• “最大速度（max velocity）”和“表面层（surface layer）” 参数用于解决通过分裂脉冲方式的接触问题。渗入深度超过“表面层”参数指定的深度且法向速度小于“最大速度”参数值的任何接触都将不会反弹回来。

参考:

• 资料来源