MissionPlanner入门教程-航点规划-航点命令

MissionPlanner入门教程-航点规划-航点命令

说明：

• 介绍航点信息和命令

设置航点命令：

• 打开MissionPlanner软件

• 点击菜单飞行计划

• 在下面显示全部的航点信息

  Lat: 集结点的纬度

  Long: 集结点的经度

  Alt: 集合点的AGL高度，从直升机/飞机锁定GPS的点开始算。

  Break Altitude: NPS固定翼专用;从盘旋状态中飞向着陆点的高度，也是AGL高度。

  Desired Heading: 从盘旋状态中飞向着陆点时候（参考Break Altitude），是否需要验证航向方向是否正确。

• 在命令那一列中，选择需要的航点命令

航点命令：

• WAYPOINT
  – 导航到指定位置

• SPLINE_WAYPOINT
  – 使用样条路径导航到目标位置

• LOITER_TURNS
  – 在指定位置盘旋指定的圈数

• LOITER_TIME
  – 在指定位置盘旋指定的时间

• LOITER_UNLIM
  – 在指定位置一直盘旋

• RETURN_TO_LAUNCH
  – 如果距离较近则返回起始位置或者最近的集结点。
  – 起始位置为车辆最后一次武装的地方（或者是第一次被GPS锁定的地发，如果车辆配置允许）

• LAND
  – 将车辆降落在当前或指定地点

• TAKEOFF
  – （从地面起飞或手动发射）。它应该是几乎所有飞机和直升机任务的第一指令

• DELAY
  – 暂时未知

• GUIDED_ENABLE
  – 启用GUIDED模式将控件移交给外部控制器。
  – 另请参阅MAV_CMD_DO_GUIDED_LIMITS有关如何应用时间的信息,高度和距离限制的外部控制

• PAYLOAD_PLACE
  – 暂时未知

• DO_GUIDED_LIMITS
  – 设置外部控制的限制

• DO_SET_ROI
  – 设置传感器组或车辆本身的感兴趣区域（ROI）。
  – 然后，车辆控制系统可以使用它来控制车辆姿态和各种传感器（例如摄像机）的姿态

• CONDITION_DELAY
  – 延迟指定秒数执行下一个条件"DO"命令

• CONDITION_CHANGE_ALT
  Rate : 上升/下降速度，单位:m/s
  – 以指定的速度上升/下降到给定的高度(将覆盖下一个航点中使用的值)。
  – 任何“DO”与路径相关的命令将推迟直到达到想要的高度

• CONDITION_DISTANCE
  – 延迟开始下一个"DO"命令直到距离下一个航点指定距离(米)

• CONDITION_YAW
  – 将车辆的前端指向指定航向

• DO_JUMP
  – 跳转到任务列表中的指定命令，跳转命令可以在继续执行任务之前跳转指定次数
  WP# : 要跳转到的命令索引/序列号
  Repeat# : 重复次数，如果为0将直接进行下一个命令的执行，如果为-1将无限次执行

• DO_CHANNGE_SPEED
  – 改变目标水平速度或车辆的油门，更改将持续到下次更改或设备重启

• DO_GRIPPER
  – 操作EPM夹持器的任务命令

• DO_PARACHUTE
  – 触发降落伞的任务命令（如果启用）

• DO_SET_CAM_TRIGG_DIST
  – 每隔一定距离触发一次相机快门

• DO_SET_RELAY
  – 设置继电器引脚的电压高（开）或低（关）
  Relay No : 继电器的编号 off(0)/on(1) : 设置继电器状态，0为低/关、1为高/开

• DO_REPEAT_RELAY
  – 在给定的时间段内将继电器引脚的电压/状态切换指定的次数。
  – 如一开始为开，切换变为关，再切换变为开
  Relay No : 继电器编号 Repeat# : 重复次数 Delay : 指定的时间

• DO_SET_SERVO
  – 给指定的伺服管脚设置为特定的PWM值
  Ser No : 伺服编号，目标伺服输出引脚/通道编号 PWM : PWM值

• DO_REPEAT_SERVO
  – 将伺服PWM输出引脚在其中间位置值和指定的PWM值之间在一定的时间循环指定次数
  Ser No : 伺服编号，目标伺服输出引脚/通道编号 PWM : PWM值
  Repeat# : 循环次数 Delay : 指定时间

• DO_DIGICAM_CONFIGURE
  – 配置车载相机控制器系统
  Mode : 设置相机模式。1、ProgramAuto 2、光圈优先 3、快门优先 4、手动
  5、IntelligentAuto 6：SuperiorAuto
  Shutter Speed : 快门速度。所以如果速度是1/60秒，输入的值是60，最慢支持1秒
  Aperture : 光圈，F停止编号
  ISO : ISO数字，如80、100
  第七项(无标志字) : 摄像机触发前的主发动机切断时间（秒/ 10）（0表示无切断）

• DO_DIGICAM_CONTROL
  – AC3.3：控制车载摄像机控制器系统（如3DR摄像机控制板）。
  – 当前/在AC3.3之前：触发相机快门一次
  On/Off : 开/关或显示/隐藏镜头: 0:关掉相机/隐藏镜头 1:打开相机/显示镜头
  Zoom Position : 变焦的绝对位置，如2x、3x、10x
  Zoom Step : 缩放步长值以从当前位置偏移缩放
  Focus Lock : 聚焦锁定，解锁或重新锁定: 0:忽略 1:解锁 2:锁定
  Shutter Cmd : 射击指挥,任何非零值都会触发相机

• DO_MOUNT_CONTROL
  – 控制摄像机或天线安装的任务命令
  Pitch : 俯仰角度 Roll : 滚动角度 Yaw : 航向角度