PX4与仿真入门教程-dronedoc-使用 LiDAR 自主运动

PX4与仿真入门教程-dronedoc-使用 LiDAR 自主运动

说明：

• 介绍move_base 和 hector_slam 用于自动移动配备 2D LiDAR 的无人机。
• move_base 用于无人机控制、路线规划和避障， hector_slam 用于无人机自身位置估计。
• 由于我们使用的是 hector_slam，因此我们也可以同时创建地图。

启动 PX4 SITL 模拟：

• 内容与使用LiDAR的SLAM中使用的mymodel_sitl_hector.launch几乎相同，但由于这次使用的是move_base，因此定义了从map到odom的TF。

• 从map到无人机的baseframe（base_link）的TF由hector_mapping节点广播，local_costmap使用的odom到base_link的TF由本Launch文件中的static_tf_publisher广播。

• mymodel_sitl_lidar_nav.launch文件如下：

<launch>

    <node pkg="tf" name="base2lidar" type="static_transform_publisher" args="0 0 0.1 0 0 0 base_link lidar_link 100"/>
    <node pkg="tf" name="map2odom" type="static_transform_publisher" args="0 0 0 0 0 0 map odom 100"/>

    <arg name="vehicle" default="iris_2d_lidar"/>
    <arg name="world" default="$(find px4_sim_pkg)/worlds/willow_garage.world" />
    <arg name="sdf" default="$(find px4_sim_pkg)/models/iris_2d_lidar/model.sdf" />
    <arg name="verbose" default="false"/>
    <arg name="debug" default="false"/>

    <include file="$(find px4)/launch/mavros_posix_sitl.launch" >
        <arg name="sdf" value="$(arg sdf)" />
        <arg name="vehicle" value="$(arg vehicle)" />
        <arg name="verbose" value="$(arg verbose)" />
        <arg name="debug" value="$(arg debug)" />
        <arg name="world" value="$(arg world)" />
    </include>

    <param name="/mavros/setpoint_velocity/mav_frame"  type="str" value="BODY_NED" />

</launch>

测试：

• 首先，启动模拟环境。

cd ~/tools/dronedoc/
source load_environment.sh
roslaunch px4_sim_pkg mymodel_sitl_lidar_nav.launch

• 调用 hector_mapping 节点进行自定位估计，以提供从地图到 base_link 的 TF。

cd ~/tools/dronedoc/
source load_environment.sh
roslaunch px4_sim_pkg mapping_default.launch

• 启动导航

cd ~/tools/dronedoc/
source load_environment.sh
roslaunch px4_sim_pkg navigation.launch

• 启动rviz

rviz

• 在模拟环境的界面，输入命令起飞

commander takeoff

• 在rviz中，指定目标姿态后，将飞行模式更改为OFFBOARD，以便您可以根据move_base发布的速度目标值移动。

rosrun mavros mavsys mode -c OFFBOARD

• 实际执行时，它可以根据使用 2D LiDAR 估计的自身位置自主移动，如下所示。