Turbot3-AI多线入门教程-离线建图-实现LOAM离线建图

Turbot3-AI多线入门教程-离线建图-实现LOAM离线建图

说明：

• 介绍如何实现loam建图
• 机型：Turbot3-AI

操作步骤

• [Turbot3] 启动loam

$ roslaunch turbot3_slam loam_offline.launch  

• [Turbot3] 如果使用不同rosbag，可以指定，如下：

$ roslaunch turbot3_slam loam_offline.launch  bag_file:=/home/ubuntu/rosbag/vlp_blam_garage.bag

• [Turbot3 / Remote PC] 启动rviz

$ roslaunch turbot3_rviz loam_rviz.launch  

• 效果如下：

• TF效果如下：