Turbot3-AI多线入门教程-离线建图-实现Cartographer 3D离线建图

Turbot3-AI多线入门教程-离线建图-实现Cartographer 3D离线建图

说明:

• 介绍利用rslidar-16线雷达实现cartographer 3D建图

## 使用官方数据包离线建图测试

• [Turbot3] 启动建图：

$ roslaunch cartographer_ros demo_backpack_3d.launch bag_filename:=${HOME}/rosbag/b3-2016-04-05-14-14-00.bag

### 使用自己制数据包离线建图测试

录制rosbag

• [Turbot3] 查看如何录制rosbag, 点击实时建图章节

生成pbstream

• [Turbot3] 启动离线3D建图

$ roslaunch turbot3_slam laser_cartographer_demo_3d_offline.launch

• [Turbot3] 如果需要更改自己录制的数据包，可以指定如下：

$ roslaunch turbot3_slam laser_cartographer_demo_3d_offline.launch bag_file:=${HOME}/rosbag/rslidar_cartographer_office.bag

• 默认录制的数据包都放在~/rosbag/目录下
• [Turbot3] 打开rviz

$ roslaunch turbot3_rviz nav_cartographer_3d.launch 

• 效果图如下：
  

• [Turbot3] 生产pbstream,文件位置用户目录下的map目录，名为cartographer_3d.pbstream

$ rosservice call /finish_trajectory 0
$ rosservice call /write_state ${HOME}/map/cartographer_3d.pbstream 1

转换成ply点云文件

• [Turbot3] 转化pbstream文件为ply点云文件

$ roslaunch turbot3_slam turtlebot3_assets_3d.launch bag_filenames:=${HOME}/2018-10-22-18-06-10.bag      pose_graph_filename:=${HOME}/map/cartographer_3d.pbstream

• 等待一段时间，完整之后会自动退出，在bag包位置，存在一个名为：.bag_points.ply的文件

转换成pcd文件

• [Turbot3] 转化ply点云文件为pcd文件

$ pcl_ply2pcd 2018-10-22-18-06-10.bag_points.ply cartographer_3d.pcd

• [Turbot3] 查看

$ pcl_viewer cartographer_3d.pcd

• 效果如下：