Turbot3-AI多线入门教程-配置-网络设置

Turbot3-AI多线入门教程-配置-网络设置

说明：

• 介绍如何设置Turbot3-AI多线的主从模式
• 介绍如何同步时间，如果时间不同步，容易出现TF变换错误
• Turbot3-AI多线为从机，远程PC为主机
• 注意：通常情况下Turbot3-AI为单主机模式，不需要设置主从机模式

时间同步

• [Turbot3 && Remote PC] 安装chrony和ntpdate

$ sudo apt-get install chrony ntpdate 

• [Turbot3 && Remote PC] 同步时间

$ sudo ntpdate ntp.ubuntu.com

• [Turbot3 && Remote PC] 检测时间是否同步

$ date

单主机设置

• [Turbot3] 修改根目录下的 .bashrc 文件

$ gedit ~/.bashrc

• Turbot3配置如下：

export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
export ROS_HOSTNAME=localhost

• ROS_MASTER 运行在Turbot3上

主从机设置

• ubuntu界面模式设置ip教程：参考链接 | 文章末有视频教程

• [Turbot3 && Remote PC] 查看IP地址

$ ifconfig

• 假设PC的IP地址为：192.168.0.100， Turbot3的IP为：192.168.0.101

• [Turbot3 && Remote PC] 修改根目录下的 .bashrc 文件

$ gedit ~/.bashrc

• Turbot3配置如下：

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.100:11311
export ROS_HOSTNAME=192.168.0.101

• PC配置如下：

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.100:11311
export ROS_HOSTNAME=192.168.0.100

• ROS_MASTER 运行在远程PC上

• [Turbot3 && Remote PC] 让环境生效

$ source ~/.bashrc

• 测试是否配置好主从机

• [Remote PC] 启动roscore

$ roscore

• [Turbot3] 查看是否订阅到主机发布的话题

$ rostopic list
/rosout
/rosout_agg

• 若出现错误 ERROR: Unable to communicate with master! 即说明主从机未配置成功

演示视频

• 手动设置固定ip

• 主从机设置