3D-SLAM入门教程-多线雷达hdl_graph_slam三维建图

3D-SLAM入门教程-多线雷达hdl_graph_slam三维建图

说明：

• 介绍如何安装hdl_graph_slam

步骤：

• 依赖库：

OpenMP
PCL
g2o
suitesparse

• 依赖ros库

geodesy
nmea_msgs
pcl_ros
ndt_omp
fast_gicp

• 安装依赖：

sudo apt-get install ros-melodic-geodesy ros-melodic-pcl-ros ros-melodic-nmea-msgs ros-melodic-libg2o

• 编译hdl_graph_slam：

cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/koide3/ndt_omp.git -b melodic
git clone https://github.com/SMRT-AIST/fast_gicp.git --recursive
git clone https://github.com/koide3/hdl_graph_slam

cd .. && catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

• 安装ProgressBar2（可选）

sudo pip install ProgressBar2

室内测试：

• 下载数据集
• 运行hdl_graph_slam ：

rosparam set use_sim_time true
roslaunch hdl_graph_slam hdl_graph_slam_501.launch

• 启动rviz

roscd hdl_graph_slam/rviz
rviz -d hdl_graph_slam.rviz

• 回放rosbag

rosbag play --clock hdl_501_filtered.bag

• 或者运行

rosrun hdl_graph_slam bag_player.py hdl_501_filtered.bag

• 保存PCD地图：

rosservice call /hdl_graph_slam/save_map "resolution: 0.05
destination: '/full_path_directory/map.pcd'"

室外测试：

• 下载数据集

• 运行：

rosparam set use_sim_time true
roslaunch hdl_graph_slam hdl_graph_slam_400.launch

• 启动rviz

roscd hdl_graph_slam/rviz
rviz -d hdl_graph_slam.rviz

• 回放rosbag

rosbag play --clock hdl_400.bag

参考：

• https://github.com/koide3/hdl_graph_slam
• https://www.geek-share.com/detail/2798533272.html