Ailibot入门教程-应用-开机自动启动程序

Ailibot入门教程-应用-开机自动启动程序

说明

• 介绍如何使用ailibot开机自动启动程序，使用xbox360游戏柄控制ailibot

相关设备

• Ailibot套件，采购地址

方法一：

• 新建脚本文件 ailibot_x360.sh，加载环境变量，启动launch文件

vim /home/ubuntu/tools/ailibot_x360.sh

#!/bin/bash

#Get local wlan0 IP
#inet=$(ifconfig wlan0 | grep inet | grep -v 127.0.0.1 | grep -v inet6 | awk  '{print $2}' | tr -d "addr:")
#echo $inet
inet=localhost

#Source ~/.bashrc
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
source ~/cartographer_ws/install_isolated/setup.bash
export ROS_MASTER_URI=http://$inet:11311
export ROS_HOSTNAME=$inet
source /home/ubuntu/ailibot_ws/devel/setup.bash
export AILIBOTLIDAR=rplidar
export AILIBOTBASE=o4
export GIT_SSL_NO_VERIFY=1
export ROS_NAMESPACE=""

#Start ailibot
roslaunch ailibot_bringup bringup_x360.launch

• 给ailibot_x360.sh脚本文件，添加权限

chmod 777 ailibot_x360.sh

• 修改 启动加载文件rc.local，启动脚本文件

sudo vim /etc/rc.local


#!/bin/bash
#
# rc.local
#
# This script is executed at the end of each multiuser runlevel.
# Make sure that the script will "exit 0" on success or any other
# value on error.
#
# In order to enable or disable this script just change the execution
# bits.
#
# By default this script does nothing.

sleep 10
/home/ubuntu/tools/ailibot_x360.sh &

exit 0

• 重新启动ailibot，开机后40秒左右，xbox360游戏柄可以控制ailibot

方法二：

• GNOME桌面环境

• 在终端中运行这个命令，启动"Startup Applications Preferences"（启动应用程序首选项）GUI

$ gnome-session-properties 

• 点击"Add"（添加）按钮，即可配置一个新的启动应用程序。分别往"Name"（名称）栏和"Command"（命令）栏里面键入该应用程序的名称和该应用程序的CLI命令往"Comment"（注释）栏里面键入可选的描述。

• Unity桌面环境

• 在Unity Dash中键入"startup"（启动）。一旦"Startup Application"（启动应用程序）图标出现，就点击该图标

一旦"Startup Applications Preferences"（启动应用程序首选项）窗口打开，输入"Name"（名称）、"Command"（命令）和"Comment"（注释），即可配置自动启动的某个程序。

方式三：

• 安装robot upstart

sudo apt install ros-melodic-robot-upstart

• 启动roscore

roscore

• 用robot_upstart的帮助命令查看其用法

rosrun robot_upstart install -h

• 将需要启动的所有ROS节点集中写到一个launch文件myrobot.launch

• 装载该launch文件

rosrun robot_upstart install myrobot.launch --job myrobot --interface wlan0 --logdir ~/myrobot.log

其中，

--job指定任务的别名

--interface指定网络接口，一定要设置，不然无法实现多机ROS通信

--logdir指定日志存放目录

• 启动任务

sudo systemctl daemon-reload && sudo systemctl start myrobot

• 重启任务

sudo systemctl restart myrobot

• 停止任务

sudo systemctl stop myrobot

• 卸载自启动任务

• 由于robot_upstart是ROS节点，启动前需要先开启roscore

roscore

• 卸载

rosrun robot_upstart uninstall myrobot

• 删除日志

sudo rm -rf ~/myrobot.log